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申请/专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

摘要：本发明公开了一种潜射无人机实时风险评估系统及方法，属于潜射无人机领域，该系统包括潜射无人机机载风险评估系统和潜艇舰载风险评估系统；基于分布式多传感器网络获取潜射无人机相关系统实时运行状态、无人机运行状态、运行环境数据。引入时移多尺度注意熵对传感器采集到的时间序列进行分割。采用格拉姆角场将一维时序信号转为二维图像。同时采用双通道并行CNN网络模型进行训练。采用斑马优化算法对PCNN模型中难以确定的学习率、卷积核大小等参数进行寻优，优化模型结构，从而提高风险评估的准确性。本发明可持续实时输出潜射无人机风险评估结果和评估报告，为潜射无人机全任务阶段的正常运行提供信息化支撑。

主权项：1.一种潜射无人机实时风险评估系统，其特征在于，包括潜射无人机机载风险评估系统和潜艇舰载风险评估系统；所述潜射无人机机载风险评估系统包括分布式传感器网络、机载通信网络、机载中央处理单元和机载存储单元；分布式多传感器网络通过机载通信网络将数据传递到机载中央处理单元和数据存储单元；所述分布式多传感器网络用于采集潜射无人机机载设备状态数据、机体结构数据及运行环境数据；所述机载存储单元用于存储分布式多传感器网络采集的数据及潜射无人机工作日志，以备无人机操作手、设计研发人员查阅；所述机载中央处理单元用于实现环境传感器数据处理与超阈值数据判定、机载设备传感器数据处理与异常检测和机体结构传感器数据处理与异常检测；所述潜艇舰载风险评估系统由潜艇控制单元、显示屏、潜艇存储单元组成，潜艇控制单元与显示屏、潜艇存储单元相连，并与潜射无人机机载风险评估系统之间设置数据通信网络与下载维护接口；所述潜艇控制单元用于潜射无人机实时风险评估；所述显示屏用于操作人员能够监视和理解系统状态；所述潜艇存储单元用于实现数据和工作日志的存储，便于任务结束后数据和工作日志的检索；所述运行环境数据包括温度、振动、湿度、水压力和无人机开关状态、操纵杆模式人为因素数据；机载设备状态数据包括飞控系统的姿态角和速度数据，通讯系统的信号强度和数据吞吐量数据，检测系统的传感器工作状态及能源系统的电池电压、电流、电量和电池健康状态数据；机体结构数据包括机翼应变、机架位移、桨叶转速和应力数据。

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