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申请/专利权人：中电建生态环境集团有限公司;中电建水环境科技有限公司

摘要：本发明涉及暗涵排查技术领域，提供了一种通过履带式行走机器人进行暗涵排查的方法，通过履带式行走机器人搭载的三维激光扫描仪对暗涵进行建模；通过履带式行走机器人在暗涵的排放口及暗涵内分布放置无线式监测传感器，所述无线网关通过第二无线模块将对应各无线式监测传感器获取的信息数据传送至指定的远程服务器，通过三维激光扫描仪对暗涵进行扫描建模排查，获取暗涵走向、大小、内部情况、排放口位置等，再通过分布式设置的无线式监测传感器对暗涵进行长效监测，通过无线网关装置对数据进行汇总通过联网传输至远程服务器，管理人员可以及时有效地对暗涵进行排查管理，私自接入暗涵排放污水的行为也得以有效监测及处理，应用效果佳。

主权项：1.一种通过履带式行走机器人进行暗涵排查的方法，其特征在于，包括以步骤：通过履带式行走机器人搭载的三维激光扫描仪对暗涵进行建模，获取暗涵分支走向、内部断面尺寸、长度、排放口位置，得到暗涵数模并存储于远程服务器；多次控制履带式行走机器人搭载的三维激光扫描仪对暗涵进行三维激光扫描，在雨水天气及非雨水天气以及不同日期，控制履带式行走机器人搭载的三维激光扫描仪进入暗涵内部，履带式行走机器人设置有无线摄像头和探照灯，由远程无线控制人员通过无线摄像头实时回传的画面，控制履带式行走机器人沿暗涵及各分支行进，对整体暗涵进行全面扫描，建立暗涵数模，在暗涵数模中直观体现暗涵分支走向、内部断面尺寸、长度、排放口位置相关基础信息，利于实现对暗涵数字化排查，明确暗涵的走向、暗涵的检查井标绘、暗涵的结构尺寸大小、暗涵及检查井的支管接入、支管的性质的排查；履带式行走机器人通过同时搭载声呐及摄像头进行水下情况实时监测、记录、数据采集与存储，回传暗涵管道截面数据，对水中悬浮物体、水下凸出底面物体的探测，摄像头对水面上方的场景进行实时影像的视频采集和存储，综合分析判断暗涵的结构尺寸、暗涵的支管接入、淤积情况、变形，分析暗涵的现状；通过履带式行走机器人搭载的红外摄像头获取图像及视频，探明暗涵内部的情况，图像及视频回传至远程服务器中进行保存，红外摄像头连接有可以全向转动的云台；通过履带式行走机器人在暗涵的排放口及暗涵内部分布放置无线式监测传感器，无线式监测传感器获取排放口处水流、水质信息数据；无线式监测传感器设置于暗涵及分支内，以间隔长度20至50米设置，且在各排放口处也分别设置对应有无线式监测传感器，放置无线式监测传感器之后，将各无线式监测传感器的位置在暗涵数模中标注并以无线式监测传感器的识别号进行编号，每个无线式监测传感器均具有唯一的识别号，将各无线式监测传感器的位置在暗涵数模进行标定；无线式监测传感器内置电池模块、第一无线模块、定时模块和监测模块，监测模块定时对水流、水质信息进行监测，对于部分区域，由作业人员在规范条件下进入暗涵内手动放置无线式监测传感器；摄像头对水面上方的场景进行实时影像的视频采集和存储，分析暗涵的现状；通过履带式行走机器人在暗涵设定位置处设置与无线式监测传感器通讯的无线网关，各无线式监测传感器的第一无线模块将水流、水质信息数据传送至所述无线网关，所述无线网关通过第二无线模块将对应各无线式监测传感器获取的信息数据传送至指定的远程服务器；放置无线网关之后，将无线网关的位置在暗涵数模中标注并以无线网关的识别号进行编号，无线网关沿暗涵的走向间隔50至100米设置一个，每个无线网关均具有唯一的识别号，通过将各无线网关的位置在暗涵数模进行标定，无线网关内置有蓄电池模组及4G5G通信模块，并设置有无线天线，在一些覆土较深的暗涵中，铺设网线并在合适位置架设无线路由装置，无线网关通过WIFI连接于无线路由，所述无线网关设置有至少两组，各所述无线网关在无线覆盖范围内无线通讯连接，无线网关内置有闪存卡，其数据相互备份，无线网关具有IP67级别的防护外壳，所述履带式行走机器人通过机械手放置无线式监测传感器和无线网关；无线网关通过射钉器固定于暗涵侧壁；无线式监测传感器中的第一无线模块为ZIGBEE模块或和蓝牙模块，无线式监测传感器采用浮球式结构，无线式监测传感器的主体呈圆球状，其通过弹力绳连接于半球状的配重块；履带式行走机器人设置有通用接口，根据不同的任务在通用接口装载不同的功能设备；在暗涵中设定位置安装雷达水位计，雷达水位计内置电池模组和无线模块，其与无线网关无线连接；暗涵数模中对应位置标记有雷达水位计的信息，雷达水位计用于监测暗涵水位，超过设定水位时，暗涵数模对应的系统发出对应的警报；所述无线网关获取的水流、水质信息数据超出设定阈值时，所述无线网关将信息数据传送至指定的远程服务器，暗涵数模中对应无线式监测传感器标注提示水流、水质信息数据超出设定阈值；向网关发送指令，使对应的无线式监测传感器再次检测对应的水流、水质信息数据，再次判断水流、水质信息数据是否超出设定阈值，防止误报带来的干扰；若判断水流、水质信息数据仍然超出设定阈值，控制履带式行走机器人进入暗涵内部对应位置，通过视频成像的方式再次判断并录取保存相关视频；在需要施工人员进入暗涵内时，先远程控制所述履带式行走机器人通过有毒气体监测装置监测暗涵内气体环境，履带式行走机器人的底盘两侧设置有主履带，主履带的两端外侧设置有副履带组件，对应副履带组件凸出于底盘的端部，副履带组件设置有副履带，副履带支架的一端部与底盘设置有舵机，副履带支架的另一端可以上下摆动调节。

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