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申请/专利权人：自然资源部第二海洋研究所

摘要：本发明公开了一种多连杆式水下夹持机械手爪装置，属于水下机器人领域，采用滑块摇杆机构放大末端行程，采用液压方案提供驱动力，可用于水下机器人海底样品夹持、取样等作业。由对接板与水下机器人的机械臂连接，薄型液压缸安装于对接板上，长吊耳安装于对接板；吊耳连接件与薄型液压缸伸出杆连接，使用螺母防松，每侧设有螺纹孔；短吊耳安装在吊耳连接件上；短连杆和短吊耳连接；长连杆和短连杆连接；夹爪与长连杆、长吊耳等连接；夹爪安装有缓冲橡胶。本发明采用薄型液压缸作为驱动器，构成行程放大的多连杆结构，具有夹持范围大、结构简单可靠、成本低、环境适应性强、零件易更换、输出力可控等优点。

主权项：1.一种多连杆式水下夹持机械手爪装置，其特征在于：包括对接板（1）、短吊耳（2）、短吊耳连接鱼眼轴承（3）、长吊耳（4）、长吊耳连接鱼眼轴承（7）、长连杆（8）、夹爪（9）、缓冲橡胶（10）、长连杆连接鱼眼轴承（15）、短连杆（16）、短吊耳连接件（17）、对顶螺母（18）、薄型液压缸（19）；所述长吊耳（4）一端安装在对接板（1）上，另一端与长吊耳连接鱼眼轴承（7）相连；所述短吊耳（2）一端安装在短吊耳连接件（17）上，另一端与短吊耳连接鱼眼轴承（3）相连；所述短连杆（16）一端和短吊耳连接鱼眼轴承（3）相连，另一端和长连杆连接鱼眼轴承（15）相连；所述长连杆连接鱼眼轴承（15）一端和短连杆（16）相连，另一端和长连杆（8）相连；所述长连杆（8）一端和长连杆连接鱼眼轴承（15）相连，另一端和夹爪（9）相连；所述薄型液压缸（19）一端固定安装于对接板（1），另一端和短吊耳连接件（17）相连；所述对顶螺母（18）安装于薄型液压缸（19）的伸出杆，顶住短吊耳连接件（17）；所述夹爪（9）的抓取面上安装有缓冲橡胶（10）；所述对接板（1）上设有机械臂对接孔；短吊耳连接件（17）、短吊耳（2）、短连杆（16）、长连杆（8）、夹爪（9）构成滑块摇杆机构，将所述薄型液压缸（19）伸出杆的小位移行程放大到所述夹爪（9）末端夹持端；当薄型液压缸（19）伸出杆向下位移时，末端夹爪（9）张开运动；当薄型液压缸（19）伸出杆向上位移时，末端夹爪（9）闭合运动。

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