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申请/专利权人:自然资源部第二海洋研究所
摘要:本发明公开了一种多连杆式水下夹持机械手爪装置,属于水下机器人领域,采用滑块摇杆机构放大末端行程,采用液压方案提供驱动力,可用于水下机器人海底样品夹持、取样等作业。由对接板与水下机器人的机械臂连接,薄型液压缸安装于对接板上,长吊耳安装于对接板;吊耳连接件与薄型液压缸伸出杆连接,使用螺母防松,每侧设有螺纹孔;短吊耳安装在吊耳连接件上;短连杆和短吊耳连接;长连杆和短连杆连接;夹爪与长连杆、长吊耳等连接;夹爪安装有缓冲橡胶。本发明采用薄型液压缸作为驱动器,构成行程放大的多连杆结构,具有夹持范围大、结构简单可靠、成本低、环境适应性强、零件易更换、输出力可控等优点。
主权项:1.一种多连杆式水下夹持机械手爪装置,其特征在于:包括对接板(1)、短吊耳(2)、短吊耳连接鱼眼轴承(3)、长吊耳(4)、长吊耳连接鱼眼轴承(7)、长连杆(8)、夹爪(9)、缓冲橡胶(10)、长连杆连接鱼眼轴承(15)、短连杆(16)、短吊耳连接件(17)、对顶螺母(18)、薄型液压缸(19);所述长吊耳(4)一端安装在对接板(1)上,另一端与长吊耳连接鱼眼轴承(7)相连;所述短吊耳(2)一端安装在短吊耳连接件(17)上,另一端与短吊耳连接鱼眼轴承(3)相连;所述短连杆(16)一端和短吊耳连接鱼眼轴承(3)相连,另一端和长连杆连接鱼眼轴承(15)相连;所述长连杆连接鱼眼轴承(15)一端和短连杆(16)相连,另一端和长连杆(8)相连;所述长连杆(8)一端和长连杆连接鱼眼轴承(15)相连,另一端和夹爪(9)相连;所述薄型液压缸(19)一端固定安装于对接板(1),另一端和短吊耳连接件(17)相连;所述对顶螺母(18)安装于薄型液压缸(19)的伸出杆,顶住短吊耳连接件(17);所述夹爪(9)的抓取面上安装有缓冲橡胶(10);所述对接板(1)上设有机械臂对接孔;短吊耳连接件(17)、短吊耳(2)、短连杆(16)、长连杆(8)、夹爪(9)构成滑块摇杆机构,将所述薄型液压缸(19)伸出杆的小位移行程放大到所述夹爪(9)末端夹持端;当薄型液压缸(19)伸出杆向下位移时,末端夹爪(9)张开运动;当薄型液压缸(19)伸出杆向上位移时,末端夹爪(9)闭合运动。
全文数据:
权利要求:
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