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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所;中科恒信智能科技(泰安)有限公司

摘要：本发明属于智能控制技术领域，更具体地，涉及一种基于机器人的酒醅出窖系统、方法。机器人移动平台携带机器人在地轨上移动，并在进行酒醅挖掘的窖池位置停止，自动获取窖池内的酒醅深度，并通过机器人携带机械抓斗逐层挖掘，挖掘的酒醅放到地轨上的储料装置装置中，储料装置装满后根据指令自动移动到蒸馏区。本发明提供的基于机器人的酒醅出窖系统、方法，可以实现全自动酒醅出窖，用于解决酒醅出窖时需要人工参与、需要行车、可能存在破坏窖池内壁的风险等行业痛点，全程无需人工参与，且不会破坏窖池内壁。

主权项：1.一种基于机器人的酒醅出窖系统，其特征在于，包括：机器人移动平台：用于固定机器人，并与控制模块进行交互，接收控制模块的指令，携带机器人移动到指定位置；位置检测模块：安装于机器人移动平台和移动储料装置上，用于检测定位标签，确定机器人移动平台和移动储料装置的停靠位置；定位标签：设置在窖池周边和等候区，用于被位置检测模块检测到，确定机器人移动平台停靠位置和移动储料装置停靠位置；机器人：固定于机器人移动平台上，接收控制模块的指令，执行控制模块发送的动作控制指令，进行移动，控制连接于其末端的机械抓斗完成位置变换或相应的动作；机械抓斗：连接于机器人末端，在机器人的操控下完成窖池内的酒醅抓取以及释放到移动储料装置中；移动储料装置：用于储存机械抓斗抓取出的酒醅，在控制模块的指令下移动到指定位置。窖池图像采集模块：固定于机器人移动平台上，用于实时采集窖池内部图像，并传输至控制模块；控制模块：根据窖池中的料层种类、投料时间及发酵条件，对窖池进行管理；根据机器人移动平台、移动储料装置的位置，选择机器人移动平台、移动储料装置移动到待出窖窖池的相应位置进行出窖或者移动到等候区等候；基于采集到的待出窖窖池内部图像，得到待出窖窖池中酒醅的深度，计算需要出窖的量，基于机械抓斗抓取的最大量，计算需要抓取的次数，并根据待出窖窖池四个顶点在机器人坐标系下的位置信息，规划机械抓斗抓取路径，形成机器人的动作控制指令，传输给机器人；出窖结束后，控制机器人移动平台、移动储料装置移动到指定位置；根据实时获取的窖池内图像、移动储料装置中的已抓取量，调整机械抓斗抓取路径，形成更新的机器人的动作控制指令，传输给机器人。

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