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申请/专利权人:中国人民解放军国防科技大学
摘要:本申请涉及一种加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器。该方法包括:获取机器人的原始参考路径;根据原始参考路径的路径点的坐标,计算并更新除最后一个路径点以外的其它路径点的朝向角;根据原始参考路径的所有路径点的坐标和朝向角,确定每个轨迹点;根据预设减速度限制调整各轨迹点的速度、角速度以及时间间隔;将所有轨迹点的时间间隔累加,得到轨迹点的时间;根据时间插值,得到机器人的平滑轨迹。采用本方法规划的轨迹能够满足机器人的一系列实际约束,轨迹效率高;该轨迹更平滑,能够有效保证跟踪控制步骤输出的运动控制指令的平滑性;本方法计算量和数据量均较小,对算力和内存的要求不高,具备很好的实时性。
主权项:1.一种加减速可控的机器人轨迹规划方法,其特征在于,所述方法包括:获取机器人的原始参考路径;所述原始参考路径包括多个路径点;路径点的参数包括:坐标和朝向角;根据所述原始参考路径的路径点的坐标,计算并更新除最后一个路径点以外的其它路径点的朝向角;根据所述原始参考路径的所有路径点的坐标和朝向角,确定每个轨迹点;所述轨迹点的参数包括:一个轨迹点到下一个路径点之间的距离、朝向角变化量以及时间间隔,每个轨迹点的速度、角速度、最大速度以及最大角速度;根据预设减速度限制调整各轨迹点的速度、角速度以及时间间隔;将所有轨迹点的所述时间间隔累加,得到轨迹点的时间;根据轨迹点的时间,对轨迹进行插值处理,得到机器人的平滑轨迹。
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权利要求:
百度查询: 中国人民解放军国防科技大学 加减速可控的机器人轨迹规划方法、装置、设备和存储器
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