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申请/专利权人：河南科技大学
摘要：本发明公开了一种串联机械臂位置级的自平行运动规划方法，首先构建作业坐标系与台车坐标系；其次求解串联机械臂末端相对于台车坐标系的位姿矩阵，确认末端初始朝向和末端初始位置，根据作业目标确认自平行运动模式；最后根据自平行运动模式规划串联机械臂转动关节和伸缩关节的关节位置，以实现控制串联机械臂末端在移动过程中朝向和位置。本发明根据各自运动模式的不同设计约束条件，基于位置级规划机械臂关节位置，易于控制，更适用于电磁比例阀控制的重型机械臂。
主权项：1.一种串联机械臂位置级的自平行运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、建立台车坐标系{0}，根据具体作业任务建立作业坐标系{f}，校准作业坐标系与台车坐标系的位姿矩阵；S2、求解串联机械臂末端相对于台车坐标系{0}的位姿矩阵，确认末端初始朝向和末端初始位置；S3、根据作业目标确认自平行运动模式，所述运动模式为无移动约束的自平行运动、相对自身参考面平行移动的自平行运动、相对作业参考面平行移动的自平行运动其中之一；S4、根据自平行运动模式，规划串联机械臂转动关节和伸缩关节的关节位置，用于控制串联机械臂末端在移动过程中朝向和位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南科技大学 一种串联机械臂位置级的自平行运动规划方法
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