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申请/专利权人：电子科技大学(深圳)高等研究院
摘要：本申请公开一种面向管道场景的单目视觉方法及处理设备，包括如下步骤：获取多个图像帧，根据多个图像帧生成多个第一地图点；在图像帧中确定多个关键帧，通过对多个关键帧进行特征匹配获得多个第二地图点；提取首个关键帧的初始圆柱特征，并根据初始圆柱特征计算多个关键帧的圆柱交点，获得多个第三地图点；对多个关键帧的位姿信息以及多个地图点进行优化，其中优化包括对点特征约束和圆柱特征约束相组合的目标函数的优化，圆柱特征约束基于初始圆柱特征获取，地图点包括第一地图点、第二地图点和第三地图点；输出最终位姿信息和最终点云地图。本申请能够提高管道场景下的定位和构图精度。
主权项：1.一种面向管道场景的单目视觉方法，其特征在于，所述单目视觉方法用于所述管道场景的同步定位以及地图构建，包括如下步骤：获取多个图像帧，根据所述多个图像帧生成多个第一地图点；在所述图像帧中确定多个关键帧，通过对多个所述关键帧进行特征匹配获得多个第二地图点；提取首个所述关键帧的初始圆柱特征，并根据所述初始圆柱特征计算多个关键帧的圆柱交点，获得多个第三地图点；对所述多个关键帧的位姿信息以及多个地图点进行优化，其中所述优化包括对点特征约束和圆柱特征约束相组合的目标函数的优化，所述点特征约束为所述多个地图点所对应的特征点在所述关键帧中的重投影误差约束，所述圆柱特征约束基于所述初始圆柱特征的点圆柱面距离误差获取的约束，所述地图点包括所述第一地图点、所述第二地图点和所述第三地图点；输出经优化的关键帧的最终位姿信息和包括经优化的地图点的最终点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 电子科技大学(深圳)高等研究院 面向管道场景的单目视觉方法及处理设备
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