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申请/专利权人：云控智行科技有限公司
摘要：本申请提供了一种障碍物筛选方法、产品、电子设备及车辆，在障碍物筛选时考虑了障碍物的位置、横向移动速度，通过障碍物与行驶路径之间的第一横向距离和横向移动速度，能够推理出障碍物与行驶路径的相交叉时的相关信息，从而预先估计障碍物行为，而不必等到障碍物与车道线真正相交时再对其进行跟踪，通过车辆行驶速度与障碍物纵向移动之间的关系确定最危险障碍物的筛选，可更准确地筛选出碰撞概率大的障碍物，因此本申请的方案能将快速接近或者快速远离的车辆提前筛选出来，减少了在障碍物筛选时的延迟，且筛选的最危险障碍物更加准确。
主权项：1.一种障碍物筛选方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶路径，所述行驶路径包括一系列行驶轨迹点；获取在所述行驶路径周围预设范围内的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置、形状、速度、加速度和航向；根据每一所述障碍物的位置和形状得到每一所述障碍物与所述行驶路径之间的第一横向距离；根据每一所述障碍物的速度、加速度和航向得到所述障碍物相对于所述行驶路径的横向移动速度和纵向移动速度；根据每一所述障碍物的所述横向移动速度和所述第一横向距离得到每一所述障碍物的移动轨迹与所述行驶路径的交点信息；根据车辆行驶速度、每一障碍物的所述纵向移动速度和每一所述障碍物与所述行驶路径的交点信息，筛选最危险障碍物进行跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 云控智行科技有限公司 一种障碍物筛选方法、产品、电子设备及车辆
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