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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司
摘要：本申请提供一种牵引式车辆的跟随性监测方法，所述方法包括：获取所述舵轮在第一时刻t1的角度α1，获取所述跟随车辆在第一时刻t1的角度θ1；获取所述舵轮在第二时刻t2的角度α2，获取所述跟随车辆在第二时刻t2的角度θ2；计算Δα＝α2‑α1以及Δθ＝θ2‑θ1，并判断所述Δα与所述Δθ的绝对差值是否小于阈值；若所述Δα与所述Δθ的绝对差值不小于所述阈值，向所述牵引车辆下发减速指令并返回S1，或者，向所述牵引车辆下发停车指令。通过对牵引车辆角度与跟随车辆角度的监测，即可监测跟随车辆的跟随性。在异常情况下能够及时预警，避免较大损失。在检测到异常情况下，可对车辆下发减速指令并再次检测其跟随性，减少系统的误报，降低人工成本。
主权项：1.一种牵引式车辆的跟随性监测方法，所述牵引式车辆包括牵引车辆与跟随车辆，所述牵引车辆沿车身长度方向中线上设置有舵轮，其特征在于，所述方法包括：S1：获取所述舵轮在第一时刻t1的角度α1，获取所述跟随车辆在第一时刻t1的角度θ1；S3：获取所述舵轮在第二时刻t2的角度α2，获取所述跟随车辆在第二时刻t2的角度θ2；S5：计算Δα＝α2-α1以及Δθ＝θ2-θ1，并判断所述Δα与所述Δθ的绝对差值是否小于阈值；S7：若所述Δα与所述Δθ的绝对差值不小于所述阈值，向所述牵引车辆下发减速指令并返回S1，或者，向所述牵引车辆下发停车指令。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 比亚迪股份有限公司 牵引式车辆的跟随性监测方法和系统
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