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申请/专利权人：长三角哈特机器人产业技术研究院

摘要：本发明公开一种用于激光叉车的箱内托盘自动排布方法，包括如下步骤：S1、输入厢式集装箱的宽度W及长度L、托盘的宽度w及托盘的长度l、托盘的安全列向间距d1及安全行向间距d2；S2、满足安全列向间距d1、安全行向间距d2下获取容积最大化的托盘排列方式；S3、计算各个托盘在厢式集装箱局部坐标下的位姿。据车厢及托盘尺寸自适应的排布厢式集装箱内托盘，并自动输出各托盘在厢式集装箱内的位姿，实现激光叉车在货物装车领域的应用，还便于后续的激光叉车的自动卸货，此外，在进行托盘的自动排布的同时，排布时，在满足安全距离的前提下尽可能减少托盘间的间距，提高车厢的空间利用率。

主权项：1.一种用于激光叉车的箱内托盘自动排布方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、输入厢式集装箱的宽度W及长度L、托盘的宽度w及托盘的长度l、托盘的安全列向间距d1及安全行向间距d2；S2、满足安全列向间距d1、安全行向间距d2下获取容积最大化的托盘排列方式；S3、计算各个托盘在厢式集装箱局部坐标下的位姿；针对两面插取的托盘，插取面为宽面及长面，则两面插取托盘的容积最大化的托盘排列方法具体如下：1在托盘的长度值和宽度值中选取小数值lmin及大数值lmax；2获取满足安全列向间距的小数值lmin的列数n1及大数值lmax的列数n2，n1+n2＝nmax；3获取满足安全行向间距的最大行向间距及该行向间距下的最大行数m；列数n1及列数n2的确定方法具体如下：21将列数n1的初始值设为列数n，列数n1的初始值设为零，n是以小数值lmin作为托盘宽边时大于安全列向间距的最大列数；22计算托盘的列向间距d1是否大于安全列向间距； 23若检测结果为是，则将当前列数n1、列数n2及列向间距d1作为数组进行存储，执行步骤24，若检测结果为否，则执行步骤24；24检测当前列数n1取值是否等于1，若检测结果为是，则输出存储的所有列数n1、列数n2及列向间距d1数组，若检测结果为否，则令n1＝n1-1，n2＝n2+1，执行步骤22；25将输出所有列数n1、列数n2及列向间距d1数组输入下列公式，找出满足安全列向间距的最小列向间距对应的列数n1、列数n2及列向间距d1： 步骤21中的列数n的计算公式具体如下：211计算当前n值下的d1是否大于或等于安全列向间距； 212若检测结果为是，则输出当前的列数n及该列数n值的列向间距d1，若检测结果为否，则令n＝n-1，执行步骤211，其中，n的初始取值为nmax，其中，步骤3中的最大行数m获取方法具体如下：当行数m为偶数时： 当行数m为奇数时： 找到小于安全行向间距的最大行向间距d2对应的m，令m＝m-1。

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