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申请/专利权人：比亚迪股份有限公司;韶关比亚迪实业有限公司
摘要：本公开涉及一种叉车控制方法、控制器、存储介质和叉车，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：先确定叉车的货叉与托盘的叉孔之间的角度偏移程度值，再基于角度偏移程度值，控制叉车转动，以使叉车的货叉与托盘的叉孔平行，并确定转动后的叉车的货叉与托盘的叉孔之间的水平偏移值，在水平偏移值的绝对值小于或等于货叉的水平调整值的情况下，基于水平偏移值，控制叉车的货叉进行水平调整，以使叉车的货叉与托盘的叉孔对齐，最后控制叉车直线行驶以叉取托盘。该方案中叉车的旋转、货叉的水平移动以及叉车的直线行驶都易于执行，能够较为准确地控制叉车进行取货和卸载货物。
主权项：1.一种叉车控制方法，其特征在于，包括：确定所述叉车的货叉与托盘的叉孔之间的角度偏移程度值；在所述角度偏移程度值的绝对值大于预设角度偏移阈值的情况下，基于所述角度偏移程度值，控制所述叉车转动，以使所述叉车的货叉与所述托盘的叉孔平行；确定转动后的所述叉车的货叉与所述托盘的叉孔之间的水平偏移值；在所述水平偏移值的绝对值小于或等于所述货叉的水平调整值的情况下，基于所述水平偏移值，控制所述叉车的货叉进行水平调整，以使所述叉车的货叉与所述托盘的叉孔对齐；控制所述叉车直线行驶以叉取所述托盘。
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权利要求：
百度查询： 比亚迪股份有限公司 韶关比亚迪实业有限公司 叉车控制方法、控制器、存储介质和叉车
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