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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明涉及一种连续体尾巴机构及仿生四足机器人，涉及机器人技术领域，所述尾巴机构包括基座及尾巴组件，当仿生四足机器人运动时，可通过四个所述第一驱动件分别驱动其对应的所述第一钢索或第二钢索收缩或伸张，以供带动所述橡胶支柱及至少两个十字型关节支架同步摆动，尾巴的摆动方向理论上可沿空间上的任意方向，使得便于调节尾巴的摆动方向，能够辅助机器人保持平衡。本发明提供了一种仿生四足机器人，当仿生四足机器人运动时，先通过所述方向传感器感知所述机器人本体的运动方向，再通过所述控制器控制四个所述第一驱动件协同作用，即可控制所述尾巴组件平稳的摆动，能够辅助机器人保持平衡，完成多种运动姿态之间的切换。
主权项：1.一种连续体尾巴机构，其特征在于，包括：基座，所述基座内部形成有容纳腔，所述基座用于连接于仿生四足机器人的尾部；尾巴组件，所述尾巴组件包括橡胶支柱、套设于所述橡胶支柱的至少两个十字型关节支架、两个第一钢索、两个第二钢索及四个第一驱动件，所述橡胶支柱可弯曲且其一端设于所述基座的外侧壁；距离所述基座最远的所述十字型关节支架设为关节支架末节，每个所述十字型关节支架的横向两端均开设有第一导孔、纵向两端均开设有第二导孔；每个所述第一钢索依次穿过至少两个十字型关节支架相对应的所述第一导孔，且每个所述第一钢索的一端与所述关节支架末节连接、另一端与一个所述第一驱动件连接；每个所述第二钢索依次穿过至少两个十字型关节支架相对应的所述第二导孔，且每个所述第二钢索的一端与所述关节支架末节连接、另一端与一个所述第一驱动件连接；四个所述第一驱动件均设于所述容纳腔以用于分别驱动其对应的所述第一钢索或第二钢索收缩或伸张，以供带动所述橡胶支柱及至少两个十字型关节支架同步运动；所述尾巴机构还包括配重组件，所述配重组件包括聚丙烯芯棒及配重球，所述橡胶支柱开设有用于穿设所述聚丙烯芯棒的滑动槽，所述聚丙烯芯棒穿设于所述滑动槽，所述聚丙烯芯棒背离所述基座的一端伸出所述橡胶支柱且设有所述配重球，所述配重球与所述橡胶支柱相抵接且不能通过所述滑动槽。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种连续体尾巴机构及仿生四足机器人
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