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申请/专利权人：辛玉桥

摘要：本发明涉及一种外骨骼康复机器人，包括：肩关节结构、大臂结构、小臂结构、肘关节结构、第一传动装置和第二传动装置；所述肩关节结构采用电机进行驱动；所述大臂结构的一端与所述肩关节结构通过所述第一传送装置连接，所述大臂的另一端与所述小臂活动连接；所述肘关节结构采用电机进行驱动，所述肘关节结构和所述小臂结构通过所述第二传动装置连接。本发明占用空间小更精巧，提升空间利用率，具有多个可以带动患者进行康复训练的关节，支持多个关节多维度的运动，可以单独进行也可以各个关节协调配合完成运动，实现整个上肢各关节的协调康复训练。

主权项：1.一种外骨骼康复机器人，其特征在于，包括：肩关节结构、大臂结构、小臂结构、肘关节结构、第一传动装置和第二传动装置；所述肩关节结构采用电机进行驱动，所述肩关节结构包括肩关节电机箱、谐波减速箱、肩关节电机；所述肩关节电机与所述谐波减速箱连接，所述肩关节电机与所述谐波减速箱共同放置在所述肩关节电机箱中，所述肩关节结构通过所述第一传动装置带动所述大臂结构进行肩关节的内旋和外旋运动；所述肩关节电机还连接有第一编码器和第一驱动器；所述第一编码器与计算机连接，所述第一编码器用于对所述肩关节的内旋和外旋运动的测速和定位，得到第一速度信息和第一位置信息，并将所述第一速度信息和所述第一位置信息发送至计算机；所述计算机根据所述第一速度信息和所述第一位置信息生成第一驱动信息，并发送给所述第一驱动器；所述第一驱动器与所述计算机连接，所述第一驱动器用于接收所述计算机发送的所述第一驱动信息，驱动所述肩关节电机进行动作；所述大臂结构的一端与所述肩关节结构通过所述第一传动装置连接，所述大臂的另一端与所述小臂活动连接，所述第一传动装置包括：肩关节电机轴锥齿轮、肩关节输出轴锥齿轮和传动支架；所述肩关节电机轴锥齿轮和所述肩关节输出轴锥齿轮啮合连接，所述传动支架将所述肩关节电机轴锥齿轮和所述肩关节输出轴锥齿轮固定在电机轴上；所述肘关节结构采用电机进行驱动，所述肘关节结构和所述小臂结构通过所述第二传动装置连接；所述肘关节结构包括肘关节电机、行星减速箱和肘关节电机架；所述肘关节电机与所述行星减速箱连接，所述肘关节电机依靠所述肘关节电机架固定在所述小臂结构上，所述肘关节结构通过所述第二传动装置带动所述小臂结构进行肘关节的屈伸运动；所述肘关节电机还连接有第二编码器和第二驱动器；所述第二编码器与计算机连接，所述第二编码器用于对所述肘关节的屈伸运动的测速和定位，得到第二速度信息和第二位置信息，并将所述第二速度信息和所述第二位置信息发送至计算机；所述计算机根据所述第二速度信息和所述第二位置信息生成第二驱动信息，并发送给所述第二驱动器；所述第二驱动器与所述计算机连接，所述第二驱动器用于接收所述计算机发送的所述第二驱动信息，用于接收所述计算机发送的所述第二驱动信息，驱动所述肘关节电机进行动作。

全文数据：

权利要求：

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