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一种用于机器人技能复现的柔顺控制方法及系统 

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申请/专利权人:河海大学

摘要:本发明公开了一种用于机器人技能复现的柔顺控制方法及系统,属于人机交互技术领域。控制方法包括获取机器人需要复现的原始期望轨迹,输入预先构建好的阻抗控制模型,控制机器人完成技能复现;其中,阻抗控制模型的构建过程包括:构建机器人的动力学模型;基于机器人的动力学模型,修正机器人的期望轨迹,并构建修正后的期望轨迹与实际轨迹之间的动态力跟踪方程;基于动态力跟踪方程,构建李雅普诺夫方程,并通过李雅普诺夫方程验证阻抗控制模型的稳定性,得到符合稳定性条件的阻抗控制模型。本发明使机器人更稳定实现技能复现,提高安全性和环境适应性。

主权项:1.一种用于机器人技能复现的柔顺控制方法,其特征在于,包括:获取机器人需要复现的原始期望轨迹,输入预先构建好的阻抗控制模型,控制机器人完成技能复现;其中,所述阻抗控制模型的构建过程,包括:构建机器人的动力学模型;基于所述机器人的动力学模型,修正机器人的期望轨迹,并构建修正后的期望轨迹与实际轨迹之间的动态力跟踪方程;基于所述动态力跟踪方程,构建李雅普诺夫方程,并通过李雅普诺夫方程验证所述阻抗控制模型的稳定性,得到符合稳定性条件的所述阻抗控制模型。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 河海大学 一种用于机器人技能复现的柔顺控制方法及系统

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