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申请/专利权人：上海亘万自动化技术有限公司
摘要：本发明提供了一种双工位柔顺力控抛磨机器人及其工作方法，包括以下步骤：步骤S1，把一个工件摆放到装卸工位并转动至加工工位，把另一个工件摆放到装卸工位上等待加工；步骤S2，机器人总成移动到自动换刀库处抓取刀具总成；步骤S3，机器人总成移动到加工工位对工件进行打磨抛光作业；步骤S4，机器人总成依次抓取后序工艺的刀具总成并进行作业；步骤S5，将已完成作业的工件旋转至装卸工位来更换下一个工件，返回步骤S2对加工工位的工件进行打磨抛光作业。本发明通过采用主动式闭环柔顺力控技术和多刀具自动换刀技术并配置双工位变位机结构，对目标加工工件的高质量柔性加工，提高了本申请自动化水平和作业效率，以及作业内容的覆盖率。
主权项：1.一种双工位柔顺力控抛磨机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，把一个工件137摆放到工装夹具总成13位于装卸工位的夹具136上，并将其转动至加工工位，同时把另一个工件137摆放到旋转至装卸工位的另一个夹具136上等待加工；步骤S2，机器人总成14根据主控制柜7的信号，移动到自动换刀库8处，根据第一工艺工序抓取对应的刀具总成145；步骤S3，机器人总成14根据主控制柜7的信号，移动到加工工位，根据第一工艺工序对工件137进行打磨抛光作业，包括通过工装夹具总成13将加工工位上的工件137调整至预设角度，在机器人总成14进行打磨抛光作业的过程中通过柔顺力控装置143控制施加至工件137上的力恒定并可调整预设力值；步骤S4，第一工艺工序结束后，机器人总成14根据主控制柜7的信号，移动到自动换刀库8处，放回第一工艺工序对应的刀具总成145，依次抓取后序工艺的刀具总成145并根据后序工艺进行打磨抛光作业，至完成对该工件137的所有工艺工序；步骤S5，工装夹具总成13将等待加工的工件137旋转至加工工位，将已完成打磨抛光作业的工件137旋转至装卸工位来更换下一个工件137，返回步骤S2对加工工位的工件137进行打磨抛光作业。
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权利要求：
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