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申请/专利权人：诺创智能医疗科技(杭州)有限公司

摘要：本申请涉及一种并联平台的主从映射方法、机械臂系统和存储介质。该方法包括：在静平台建立并联平台的计算坐标系，在静平台建立从用户坐标系以及在主操作手建立主用户坐标系；获取从用户坐标系与计算坐标系的第一转换关系；将主操作手的末端在主用户坐标系内的位移量按照设定比例系数映射到动平台的末端在从用户坐标系内，得到动平台的末端在从用户坐标系内的第一目标位置；根据第一转换关系和第一目标位置，确定动平台的末端在计算坐标系内的第二目标位置；根据第二目标位置，通过逆运动学算法解得并联平台的各伸缩杆的运动量，并根据各伸缩杆的运动量控制并联平台的运动。通过本申请，简化了机械臂的控制。

主权项：1.一种并联平台的主从映射方法，应用于机械臂系统，所述机械臂系统包括并联平台和主操作手，所述并联平台包括静平台、动平台和多个设置在所述静平台和所述动平台之间的伸缩杆，其特征在于，所述并联平台的主从映射方法包括：在所述静平台建立并联平台的计算坐标系，在所述静平台建立从用户坐标系以及在所述主操作手建立主用户坐标系，其中，所述计算坐标系与所述从用户坐标系的原点重合，且所述从用户坐标系和所述主用户坐标系的Z轴均与参考坐标系的Z轴平行，所述主用户坐标系和所述从用户坐标系为不同的坐标系，所述主用户坐标系的坐标原点设置在所述主操作手的末端，且所述主用户坐标系的各坐标轴与所述从用户坐标系的各坐标轴分别平行；获取所述从用户坐标系与所述计算坐标系的第一转换关系；将所述主操作手的末端在所述主用户坐标系内的位移量按照设定比例系数映射到所述动平台的末端在所述从用户坐标系内，得到所述动平台的末端在所述从用户坐标系内的第一目标位置；根据所述第一转换关系和所述第一目标位置，确定所述动平台的末端在所述计算坐标系内的第二目标位置；根据所述第二目标位置，通过逆运动学算法解得所述并联平台的各伸缩杆的运动量，并根据各所述伸缩杆的运动量控制所述并联平台的运动；所述获取所述从用户坐标系与所述计算坐标系的第一转换关系包括：获取参考坐标系与所述从用户坐标系的第二转换关系，以及获取所述参考坐标系与所述计算坐标系的第三转换关系；根据所述第二转换关系和所述第三转换关系，确定所述第一转换关系。

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