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申请/专利权人：杭州慧建智联科技有限公司

摘要：本发明涉及一种基于MR设备的训练应用虚实融合的方法，属于虚拟现实技术领域，解决了现有MR训练应用中虚实对齐抖动且耗费资源的问题。方法包括：从相机拍摄的图像中识别出标定标记，计算标定标记相对于相机的第一位姿，以及标定标记在实景世界坐标系的第二位姿；标定标记在虚拟训练设备上对应有位置相同的虚拟锚点；根据第二位姿和虚拟锚点在虚景世界坐标系的第三位姿，校正MR设备的位姿完成虚实对齐；根据实时计算的各时刻标定标记相对于相机的第四位姿，得到观测区域顶点在图像上各时刻顶点像素坐标，根据顶点像素坐标对透视窗口进行渲染，根据MR设备校正后的位姿对虚拟图层进行渲染，完成虚实融合。实现了自动快速的虚实融合。

主权项：1.一种基于MR设备的训练应用虚实融合的方法，其特征在于，包括以下步骤：采集MR设备上相机拍摄的图像，从所述图像中识别出实体训练设备上的标定标记，并计算出标定标记相对于所述相机的第一位姿；根据MR设备的外参、MR设备的位姿和所述第一位姿，计算出标定标记在实景世界坐标系的第二位姿；所述标定标记在虚拟训练设备上对应有位置相同的虚拟锚点；根据所述第二位姿和所述虚拟锚点在虚景世界坐标系的第三位姿，校正所述MR设备的位姿，完成虚实对齐；根据实时计算的各时刻标定标记相对于相机的第四位姿，得到观测区域顶点在图像上各时刻顶点像素坐标，根据所述各时刻顶点像素坐标对透视窗口进行渲染，根据所述MR设备校正后的位姿获取虚拟图像对虚拟图层进行渲染，完成虚实融合；所述虚拟锚点在虚景世界坐标系的第三位姿是根据虚拟训练设备在虚景世界坐标系的位姿和虚拟锚点相对于虚拟训练设备的位姿计算得到，公式如下所示： ，其中，虚拟锚点相对于虚拟训练设备的位姿，与标定标记相对于实体训练设备的位姿相同；通过以下公式，校正MR设备的位姿： ，其中，和分别表示MR设备校正前和校正后的位姿，表示标定标记在实景世界坐标系的第二位姿；通过以下公式，实时计算各时刻标定标记相对于相机的第四位姿： ，其中，表示时刻标定标记相对于相机的第四位姿；和分别表示初始时刻和时刻MR设备上相机和设备的相对位姿，是预先标定的外参；表示初始时刻标定标记相对于相机的位姿；表示MR设备在初始时刻相对于时刻的位姿；和分别表示初始时刻和时刻MR设备在实景世界坐标系的位姿。

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