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申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明涉及一种拖拉机驱动轮滑转状态识别及滑转率测量控制方法和系统，所述方法包括：S1、建立隐马尔科夫滑转状态识别模型；S2、拖拉机驱动轮滑转状态识别；将轮速传感器和全球导航卫星系统采集的当前时刻的车轮轮速和实际车速分别输入至训练好的轮速状态识别模型和车速状态识别模型，获得轮速传感器和全球导航卫星系统的传感器状态，进而推断出拖拉机驱动轮的滑转状态；若各传感器均处于正常状态，则滑转状态为正常；若其中一种传感器处于跃变状态，另一传感器处于正常状态，则滑转状态为跃变；若其中一种传感器处于故障状态，则滑转状态为故障；S3、滑转率控制。

主权项：1.一种拖拉机驱动轮滑转状态识别及滑转率测量控制系统，适用于多种马力段的拖拉机，所述拖拉机包括车架、发动机、驱动轮、犁具9、油门踏板16、车载电源17和液压悬挂装置；所述液压悬挂装置包括悬挂机构和升降液压缸12；所述悬挂机构包括悬挂架、提升臂7、提升杆8、上拉杆10和下拉杆11，其特征在于，所述拖拉机驱动轮滑转状态识别及滑转率测量控制系统包括全球导航卫星系统1、销轴力传感器5、耕深传感器6、轮速传感器13、电液比例控制集成阀块14、推杆电机15、驱动器2、控制器3和操纵控制面板4；所述全球导航卫星系统1布置在拖拉机车身前盖上，用于测量拖拉机位置和实际车速；所述销轴力传感器5安装在两个下拉杆11的轴销孔内，用于测量牵引力；所述耕深传感器6安装在提升臂7上，用于测量耕深；所述轮速传感器13安装在驱动轮的侧边，并与车轮转轴对齐，用于测量车轮轮速；所述推杆电机15与油门踏板13之间通过缆绳连接，推杆电机15具有内置编码器，输出推杆的行程，用于获取油门开度；所述控制器3通过专用信号线采集全球导航卫星系统1、驱动器2、操纵控制面板4、销轴力传感器5、耕深传感器6、轮速传感器13、电液比例控制集成阀块14、推杆电机15的传感数据；所述电液比例控制集成阀块14包括两位三通比例阀18、定差减压阀19、第一单向阀20、第二单向阀21、差压式溢流阀22、液压泵23、第一溢流阀24、阻尼孔25、第二溢流阀26和两位两通比例阀27；所述液压泵23的进油口与拖拉机油箱连接，液压泵23的出油口经第二单向阀21与定差减压阀19的进油口连接；所述定差减压阀19的出油口分别与其无弹簧端压力反馈口和两位三通比例换向阀15的进油口连接；所述定差减压阀19的有弹簧端压力反馈口和两位三通比例阀18的压力反馈口与第一单向阀20的进油口连接；所述定差减压阀19的有弹簧端压力反馈口和两位三通比例阀18的压力反馈口经阻尼孔25与集成阀块回油油路T连接；所述两位三通比例18的出油口通过集成阀块负载出油油路L与升降液压缸12的无杆腔连接；所述第二溢流阀26的进油口和两位两通比例阀27的进油口分别与集成阀块负载输出油油路L连接，第二溢流阀26的出油口和两位两通比例阀27的出油口分别与集成阀块回油油路T连接；所述第一单向阀20的出油口两位三通比例阀18分别与第一溢流阀24的进油口和差压式溢流阀22的进油口连接；所述集成阀块回油油路T、第一溢流阀24的出油口和差压式溢流阀22的出油口连接拖拉机油箱；所述驱动器2与控制器3连接，直接控制电液比例控制集成阀块14；驱动器2控制两位两通比例阀27和两位三通比例换向阀15的通断电，控制升降液压缸12伸缩，从而控制犁具9的动作。

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百度查询： 中国农业大学 拖拉机驱动轮滑转状态识别及滑转率测量控制方法和系统