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申请/专利权人：江苏科技大学
摘要：本发明公开了一种货运机器人的重载起步方法，包括：以第一预设周期检测永磁同步电机转子是否满足预设起动条件；若不满足，则增加转矩电流，直至满足预设起动条件并完成预起动；分别将预起动完成时的第一转矩电流和预起动角度作为开环加速初始转矩电流和开环加速初始角度；以第二预设周期分别增加转矩电流和角度直至开环加速完成；分别将开环加速完成时的第二转矩电流和开环加速结束角度作为闭环加速初始转矩电流和闭环加速初始角度；根据闭环加速初始角度、开环加速时间和闭环加速时间获取当前扇区转子位置；以当前扇区转子位置和闭环转矩电流的状态进入货运机器人的重载起步。
主权项：1.一种货运机器人的重载起步方法，其特征在于，包括：以第一预设周期检测永磁同步电机转子是否满足预设起动条件；若不满足，则增加转矩电流，直至满足所述预设起动条件并完成预起动；分别将预起动完成时的第一转矩电流和预起动角度作为开环加速初始转矩电流和开环加速初始角度；以第二预设周期分别增加转矩电流和角度直至开环加速完成；分别将开环加速完成时的第二转矩电流和开环加速结束角度作为闭环加速初始转矩电流和闭环加速初始角度；根据所述闭环加速初始角度、开环加速时间和闭环加速时间获取当前扇区转子位置；其中，所述开环加速时间为从开环加速开始到完成的时间；所述闭环加速时间为从闭环加速开始到完成的时间；以所述当前扇区转子位置和闭环转矩电流的状态进入货运机器人的重载起步；以第一预设周期检测永磁同步电机转子是否满足预设起动条件，包括：预设起动方向；获取所述永磁同步电机转子所在的初始霍尔扇区；根据所述预设起动方向和所述初始霍尔扇区确定所述预起动角度；使所述永磁同步电机以预设转矩电流和所述预起动角度起动；每间隔所述第一预设周期判断所述永磁同步电机转子是否到达所述预起动角度；若到达所述预起动角度，则判断预起动完成。
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百度查询： 江苏科技大学 货运机器人的重载起步方法
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