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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本申请涉及一种车辆的全局路网规划方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过预设录制路径录制目标场地地图并进行预处理，得到多个路径点，从中选取多个目标节点并分别提取多个坐标，基于预设的节点间距离矩阵，根据多个目标节点的坐标生成多条路径，进而确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据实际起点、第一路段、实际终点和第二路段确定当前功能场景工况，并根据其对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得路径最短。本申请实施例利用地图信息对同工况进行分类处理并标号存储，以减少调用复杂算法的频率，节约存储空间，提升算法实际运行效率，从而实现有限地图范围内的低速自动驾驶系统点到点的全局路网规划。

主权项：1.一种车辆的全局路网规划方法，其特征在于，包括以下步骤：按照预设录制路径录制目标场地地图，并对所述预设录制路径进行预处理，得到多个路径点；从所述多个路径点中选取多个目标节点，并提取所述多个目标节点的坐标，并基于预设的节点间距离矩阵，根据所述多个目标节点的坐标生成多条路径；以及确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据所述实际起点、所述第一路段、所述实际终点和所述第二路段确定当前功能场景工况，并根据所述当前功能场景工况对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得所述实际起点和所述实际终点的路径最短；所述确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，包括：获取所述实际起点的第一位置信息、所述实际终点的第二位置信息和所述多个路径点的第三位置信息，所述第三位置信息中包括路径点与归属路段之间的映射关系；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述第三位置信息从所述多个路径点中获取与所述实际起点距离最小的第一路径点和与所述实际终点距离最小的第二路径点；根据所述第一路径点确定所述车辆的实际起点所在的第一路段，根据所述第二路径点确定所述车辆的实际终点所在的第二路段；所述根据所述实际起点、所述第一路段、所述实际终点和所述第二路段确定当前功能场景工况，包括：若所述第一路段和所述第二路段重合，则计算所述第一路径点与所述第一路段结尾节点的第一差值、所述第二路径点与所述第一路段结尾节点的第二差值；在所述第一差值的绝对值大于所述第二差值的绝对值时，确定所述当前功能场景工况为第一功能场景工况；在所述第一差值的绝对值等于所述第二差值的绝对值时，确定所述当前功能场景工况为第二功能场景工况；在所述第一差值的绝对值小于所述第二差值的绝对值时，确定所述当前功能场景工况为第三功能场景工况。

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