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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本申请提供了一种护栏的检测方法、检测装置与车辆，该方法包括：根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取目标区域的多个目标点迹信息；至少根据目标点迹信息，对目标区域进行划分，得到多个目标子区域；根据各目标子区域的预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的三次预设方程式对应的预定集合进行合并，得到多个合并后的预定集合；重复确定步骤，直到任意两个三次预设方程式对应的预定集合不满足第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个目标集合，确定目标物体是否为护栏，满足了高级自动驾驶系统对护栏检测的需求，解决了现有技术中难以较为准确地对护栏进行检测的问题。

主权项：1.一种护栏的检测方法，其特征在于，包括：获取步骤，根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取所述目标区域的多个目标点迹信息，其中，所述目标轨迹曲线为所述车辆在预定时间内的行驶轨迹的曲线，所述目标点迹信息为所述目标区域中各目标物体的点迹信息；划分步骤，至少根据所述目标点迹信息，对所述目标区域进行划分，得到多个目标子区域，且各所述目标子区域的多个所述目标点迹信息构成一个预定集合；确定步骤，根据各所述目标子区域的所述预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的所述三次预设方程式对应的所述预定集合进行合并，得到多个合并后的所述预定集合，所述第一预设条件为任意一个所述三次预设方程式的各常数项参数与任意另外一个所述三次预设方程式中与所述各常数项参数对应的常数项参数的差值均小于对应的预设阈值；重复步骤，重复所述确定步骤，直到任意两个所述三次预设方程式对应的所述预定集合不满足所述第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个所述目标集合，确定所述目标物体是否为护栏；其中，至少根据所述目标点迹信息，对所述目标区域进行划分，得到多个目标子区域，包括：平行于所述目标轨迹曲线且按照预设划分间隔，依次对所述目标区域进行划分，得到多个预定子区域；确定多个所述预定子区域的所述目标点迹信息的总数量；将所述目标点迹信息的总数量小于第六预定值的所述预定子区域删除，得到多个所述目标子区域。

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权利要求：

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