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申请/专利权人：柿子技术公司
摘要：一种装置包括具有电机和同轴驱动器轴的驱动器；具有第一臂和第二臂的臂组件；以及控制器。第一臂包括第一上臂、第一前臂、第一末端执行器和第一传动装置，其中第一传动装置包括非圆形滑轮，并且第一上臂和第一前臂具有不相等的有效长度。第二臂包括第二上臂、第二前臂、第二末端执行器和第二传动装置，其中第二上臂和第二前臂具有基本相等的有效长度。控制器被配置为引起驱动器使臂伸出和缩回以移动衬底保持区域上的上衬底和下衬底，使得臂组件和上衬底没有行进越过下衬底。
主权项：1.一种输送装置，包括：驱动器，包括电机和同轴驱动器轴；臂组件，连接到所述同轴驱动器轴，其中所述臂组件包括第一臂和第二臂；以及控制器，被配置为控制所述电机，其中所述第一臂包括连接到所述同轴驱动器轴中的第一同轴驱动器轴的第一上臂、连接到所述第一上臂的第一前臂、连接到所述第一前臂的第一末端执行器、以及用于使所述第一末端执行器在所述第一前臂上旋转的第一传动装置，其中所述第一传动装置包括至少一个非圆形滑轮，其中所述第一末端执行器包括第一衬底保持区域，其中所述第一上臂和所述第一前臂具有不相等的有效长度，其中所述第二臂包括连接到所述同轴驱动器轴中的第二同轴驱动器轴的第二上臂、连接到所述第二上臂的第二前臂、连接到所述第二前臂的第二末端执行器、以及用于使所述第二末端执行器在所述第二前臂上旋转的第二传动装置，其中所述第二末端执行器包括第二衬底保持区域，其中所述第二上臂和所述第二前臂具有基本相等的有效长度，其中所述第一末端执行器相对于所述第二末端执行器偏斜，使得所述第一末端执行器和所述第二末端执行器是非对称的，其中所述控制器被配置为引起所述驱动器使所述臂伸出和缩回以移动在衬底保持区域上的上衬底和下衬底，使得所述臂组件和所述上衬底不行进越过所述下衬底。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 柿子技术公司 非对称双末端执行器机器人臂
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