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申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种基于底盘域控的智能轨迹跟踪执行方法和系统。在横向控制方面：当车辆处于第一巡航状态时，根据车辆行驶状态和道路参数计算车辆的前轮转角；当车辆处于第二巡航状态时，根据车辆实际轨迹与期望轨迹的跟踪误差、车辆前轮转角的变化量构建代价函数；最小化预测域内的所述代价函数，预测出下一时刻最优的车辆前轮转角的变化量，根据下一时刻最优的车辆前轮转角的变化量得到下一时刻的前轮转角。本发明通过底盘域控制器规划出前轮转角时间历程和加减速力矩并与ADAS域进行信号交互，响应速度快；响应L3级及以上ADAS给出的全车速下的期望车辆横向与纵向运动请求，以安全和舒适的方式控制多底盘和动力多执行器实现期望车辆运动。
主权项：1.一种基于底盘域控的智能轨迹跟踪执行方法，其特征在于，包括：当车辆处于第一巡航状态时，根据车辆行驶状态和道路参数计算车辆的前轮转角；当车辆处于第二巡航状态时，根据车辆实际轨迹与期望轨迹的跟踪误差、车辆前轮转角的变化量构建代价函数；最小化预测域内的所述代价函数，预测出下一时刻最优的车辆前轮转角的变化量，根据所述下一时刻最优的车辆前轮转角的变化量得到下一时刻的前轮转角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 一种基于底盘域控的智能轨迹跟踪执行方法和系统
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