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申请/专利权人：广州小升机器人有限公司

摘要：一种可平稳过沟的变轨式空中移动充电机器人系统，包括悬挂式充电机器人、悬挂轨道、外延支撑、控制单元、接触式供电模块、取电模块、蓄电模块。所述充电机器人系统可在交叉轨道上进行灵活稳定的变轨移动，并对轨道下方任意车位上的电动汽车提供随停随充的移动充电服务。本发明涉及新能源车充电领域，可以在交叉式悬挂轨道的交叉路口处实现原地转向，并且可以沿着转向后的轨道路径继续行进，且在其跨越轨道通槽时均可以平稳通过，整个过程中轮子的高度几乎不会因为悬空而下落，更不会出现轮子的下半部分被轨道通槽卡住或者阻挡的情况，这可以极大的提高跨越轨道通槽的平稳性和可靠性，降低噪音，提升用户充电体验。

主权项：1.一种可平稳过沟的变轨式空中移动充电机器人系统，其特征在于，包括悬挂式充电机器人、悬挂轨道、外延支撑、控制单元、接触式供电模块、取电模块、蓄电模块，所述悬挂式充电机器人设置有若干个，采用悬挂的方式安装在所述悬挂轨道上，每个悬挂式充电机器人包括充电机器人本体和行进转向模块，所述行进转向模块安装于悬挂轨道内，所述充电机器人本体位于所述悬挂轨道的下方，行进转向模块与充电机器人本体之间通过连接件进行连接，所述悬挂轨道为悬挂式交叉轨道，通过悬空的方式布设，悬挂轨道包括轨道承托面、轨道通槽，其轨道路径包括若干个直行段、若干个交叉路口段、以及大于等于零个转弯段，所述行进转向模块包括转向驱动单元、若干个驱动轮，所述行进转向模块由所述蓄电模块提供电力，所述驱动轮的行驶承托平面为所述轨道承托面，所述转向驱动单元可以沿水平面旋转所述驱动轮的轮轴方向从而改变驱动轮的行进方向，所述行进转向模块的行进状态包括纵向行进状态和横向行进状态，在所述控制单元的控制下，所述行进转向模块可沿所述悬挂式交叉轨道的轨道路径移动，以及在悬挂式交叉轨道的交叉路口段及转弯段位置处按照行进路线的需要进行直行或转向；所述外延支撑包括若干个支撑部，每个支撑部的底端在竖直方向上均比所述驱动轮的轮底高，所述若干个支撑部的布局设置满足：无论所述行进转向模块是在纵向行进状态还是横向行进状态下，沿所述行进转向模块前进的方向上都至少有一个支撑部位于最靠前的驱动轮的前方，且至少有一个支撑部位于最靠后的驱动轮的后方，且其中最靠前的支撑部的底端与最靠前的驱动轮轮底在所述行进转向模块前进方向上的水平距离大于等于所述轨道通槽的宽度，最靠后的支撑部的底端与最靠后的驱动轮轮底在所述行进转向模块前进方向上的水平距离大于等于所述轨道通槽的宽度；所述接触式供电模块沿所述悬挂轨道部署，用于为所述悬挂式充电机器人提供给电动汽车充电的电能，所述取电模块用于使所述悬挂式充电机器人能够从所述接触式供电模块进行接触取电，所述蓄电模块携带在所述悬挂式充电机器人上，用于为悬挂式充电机器人的转向和行进移动提供电能。

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