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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开了五轴数控机床运动学精准建模方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：将五轴数控机床分为转动组合和移动组合，建立拓扑结构的整机坐标系；建立五轴数控机床部件子结构的坐标系；建立刀轴姿态运动学模型和刀具末端位置矢量运动学模型；根据刀轴姿态运动学模型和刀具末端位置矢量运动学模型，分别构建运动学逆解方程和运动学正解方程，运动学逆解方程通过刀具在工件坐标系下的姿态矢量和位置矢量，计算相应部件的旋转变量和位移变量；运动学正解方程通过相应部件的旋转变量和位移变量，计算刀具在工件坐标系下的姿态矢量和位置矢量；本发明适用不同机构的五轴数控机床，有较好的通用性；同时提高了建模的计算效率及求解精度。
主权项：1.一种五轴数控机床运动学精准建模方法，用于五轴数控机床后置处理器，其特征在于，包括步骤：S11、将五轴数控机床分为转动组合和移动组合，并建立拓扑结构的整机坐标系；所述转动组合为所述五轴数控机床工作台两转动轴的组合，所述移动组合为所述五轴数控机床三组滚珠丝杠的组合；S12、将所述五轴数控机床分为多个部件子结构，并建立所述部件子结构的坐标系；其中，所述多个部件子结构，包括：床身、立柱、主轴箱、刀具、转台、工作台和工件；所述部件子结构的坐标系，包括：床身坐标系、立柱坐标系、主轴箱坐标系、转台坐标系、工作台坐标系和工件坐标系；S13、根据所述五轴数控机床的转动组合，建立刀轴姿态运动学模型；S14、根据各所述部件子结构位置转化为统一坐标系内的位置矢量，构建闭环矢量链，建立刀具末端位置矢量运动学模型；S15、根据所述刀轴姿态运动学模型和所述刀具末端位置矢量运动学模型构建运动学逆解方程，通过刀具在所述工件坐标系下的姿态矢量和位置矢量，计算相应部件的旋转变量和位移变量；S16、根据所述刀轴姿态运动学模型和所述刀具末端位置矢量运动学模型构建运动学正解方程，通过相应部件的旋转变量和位移变量，计算刀具在所述工件坐标系下的姿态矢量和位置矢量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 五轴数控机床运动学精准建模方法、装置、设备和存储介质
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