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申请/专利权人：长沙慧联智能科技有限公司
摘要：本发明公开一种智能割草机器人的位置初始化方法、装置及割草机器人，该方法包括：S01.控制搭载有激光雷达的被控割草机器人围绕目标工作区域的边界运动，构建地图，并在运行过程中，先以起点位置为中心构建第一原点标记，运行指定时间后再构建辅助标记，转换为二维地图后作为先验地图；S02.当割草机器人重新启动时，构建二维局部图像地图，并以当前位置点构建第二原点标记；S03.将先验地图与二维局部图像地图进行匹配拼接，计算拼接后的图像中第一与第二原点标记之间的像素差值，根据标记信息以及像素差值将当前位置点映射到先验地图中，完成初始化。本发明具有实现方法简单、成本以及复杂程度低、初始化效率与可靠性高等优点。
主权项：1.一种智能割草机器人的位置初始化方法，其特征在于，步骤包括：步骤S01.控制搭载有激光雷达的被控割草机器人围绕目标工作区域的边界运动，根据目标工作区域的边界信息以及激光雷达所扫描得到的点云数据构建形成割草机器人的地图，并在被控割草机器人运行过程中，先在起点位置处收集激光雷达扫描到的多帧点云数据，以起点位置为中心构建一个标记作为当前地图的第一原点标记，运行指定时间后再在以当前位置点为中心构建一个标记作为辅助标记，生成带有所述第一原点标记和所述辅助标记的点云地图，并转换为二维地图后作为先验地图进行保存；步骤S02.当被控割草机器人在目标工作区域内重新启动时，在当前位置点处收集激光雷达扫描到的多帧点云数据构建二维局部图像地图，并以当前位置点为中心在所述局部图像地图中构建一个标记作为第二原点标记，得到具有第二原点标记的二维局部图像地图；步骤S03.将所述先验地图与当前得到的所述二维局部图像地图进行匹配拼接，计算拼接后的图像中所述第一原点标记与所述第二原点标记之间的像素差值，根据所述第一原始标记与辅助标记之间的先验信息以及计算得到的所述像素差值，将当前位置点映射到所述先验地图中，完成割草机器的位置初始化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙慧联智能科技有限公司 智能割草机器人的位置初始化方法、装置及割草机器人
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