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申请/专利权人：杭州萤石软件有限公司
摘要：本申请提供了基于视觉的地图建立方法及移动机器人。本实施例通过为移动机器人顶置图像采集组件，能够实现移动机器人在移动过程中能一直看到天花板区域，避开障碍物进行快速建图，实现移动机器人在工作环境下基于视觉快速建图，也有利于提高顶置视觉定位的稳定性。并且，本实施例利用沿边探索的方式快速确定地面障碍物分布，提升了地图探索导航过程的效率。
主权项：1.一种基于视觉的地图建立方法，其特征在于，该方法应用于移动机器人，所述移动机器人被顶置图像采集组件；该方法包括：基于所述图像采集组件在所述移动机器人开启移动后采集的天花板图像，生成移动机器人的全局探索地图；所述天花板图像至少包括当前工作环境中的天花板区域；所述全局探索地图基于所述图像采集组件在所述移动机器人的移动过程中采集的天花板图像更新；判断当前最新全局探索地图中是否存在目标边界点，如果否，结束建图流程，如果是，控制所述移动机器人从当前位置向目标边界点移动；所述目标边界点为当前最新全局探索地图中距离移动机器人的当前位置最近且满足条件的边界点；所述条件是指从移动机器人的当前位置至目标边界点的路径未被障碍物阻塞；若发现移动机器人在移动过程中遇到障碍物，则检查该障碍物的位置是否处于移动机器人的历史轨迹，如果是，返回所述判断当前最新全局探索地图中是否存在目标边界点的步骤，否则，切换移动机器人的路径以沿着障碍物的边缘移动，并在移动机器人移动至目标边界点时，控制移动机器人沿着确定所述目标边界点时所利用的全局探索地图的边界移动，若在移动机器人沿着所述边界移动的过程中遇到障碍物，返回检查障碍物的位置是否处于移动机器人的历史轨迹的步骤。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州萤石软件有限公司 基于视觉的地图建立方法、及移动机器人
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