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申请/专利权人：北京速度时空信息有限公司

摘要：本发明公开了一种高精度地图生成方法及系统，属于地图生成技术领域，包括。本发明过车辆位置获取模块，能够方便的实时获取车辆底盘中心在空间坐标系中的位置信息；通过设置的图像获取模块，能够方便的获取车辆四个方向上的RGB图像、深度图像，进而通过对图像的处理，获取物体轮廓上各点在空间坐标系中的三维坐标，得到四个方向上更精确的场景地图，方便车辆导航使用，生成方式简单、对硬件要求低。

主权项：1.一种高精度地图生成系统，其特征在于，包括车辆位置获取模块、图像获取模块、图像轮廓点位置获取模块、地图生成模块；所述车辆位置获取模块，用于实时获取车辆底盘中心在空间坐标系中的位置信息；所述图像获取模块，用于实时从车辆前、后、左、右四个方向获取车辆附近物体的深度图像，并对图像进行预处理；所述图像轮廓点位置获取模块，用于获取第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像中物体轮廓上各点在空间坐标系中的三维坐标；所述地图生成模块，用于利用第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像中物体轮廓上各点在空间坐标系中的三维坐标信息及对应的RGB图像，生成对应方向上的场景地图；所述车辆位置获取模块包括GPS定位单元、激光测距单元，位置融合单元；所述GPS定位单元用于获取车辆底盘中心在空间坐标系中的经纬度信息，并将车辆底盘中心在空间坐标系中的经纬度信息发送至所述位置融合单元中；所述激光测距单元用于对车辆底盘中心在空间坐标系中的高度信息进行测量，获取高度信息，并将高度信息发送至所述位置融合单元中；所述位置融合单元用于将车辆底盘中心在空间坐标系中的经纬度信息、高度信息进行融合，获取车辆底盘中心在空间坐标系中的三轴坐标，即位置信息；所述GPS定位单元、激光测距单元均安装在车辆底盘中心位置；所述图像获取模块包括图像拍摄单元、RGB图像提取单元、图像预处理单元；所述图像拍摄单元用于实时通过设定位置的四个深度相机获取车辆前、后、左、右四个方向车辆附近物体的深度图像，分别记为第一深度图像、第二深度图像、第三深度图像、第四深度图像，并将第一深度图像、第二深度图像、第三深度图像、第四深度图像发送到所述RGB图像提取单元中；所述RGB图像提取单元用于对第一深度图像、第二深度图像、第三深度图像、第四深度图像进行提取处理，获取第一深度图像、第二深度图像、第三深度图像、第四深度图像对应的第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像，并将第一深度图像、第二深度图像、第三深度图像、第四深度图像和对应的第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像发送至所述图像预处理单元中；所述图像预处理单元对第一深度图像、第二深度图像、第三深度图像、第四深度图像以及对应的第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像进行降噪、对比度增强处理；四个所述深度相机分别安装在车辆前、后、左、右四个面上，高度相同，且在初始状态下与距离车辆底盘中心的相对位置是确定的，其中，初始状态即车辆处于经纬度平面上，车辆轴线与经度线重合，并与纬度线垂直；所述图像轮廓点位置获取模块包括偏转角度获取单元、相机位置获取单元、图像位置处理单元；所述偏转角度获取单元用于通过陀螺仪获取各深度相机相对于空间坐标系中三轴的偏转角度其中表示深度相机与空间坐标系中经度轴之间的夹角，表示深度相机与空间坐标系中纬度轴之间的夹角，表示深度相机与空间坐标系中高度轴之间的夹角；所述相机位置获取单元用于根据几何投影关系，并利用偏转角度各深度相机在初始状态下与距离车辆底盘中心的相对位置，计算各深度相机在空间坐标系中的实时三轴坐标，其中车辆前端安装的深度相机在空间坐标系中的实时三轴坐标记为（L1、B1、H1），车辆后端安装的深度相机在空间坐标系中的实时三轴坐标记为（L2、B2、H2），车辆左侧安装的深度相机在空间坐标系中的实时三轴坐标记为（L3、B3、H4），车辆右侧安装的深度相机在空间坐标系中的实时三轴坐标记为（L4、B4、H4）；所述图像位置处理单元用于对利用OpenCv中的轮廓识别函数对第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像的物体轮廓进行识别，获取第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像中的物体轮廓点集Dj1、Dj2、Dj3、Dj4，根据各点集中各点与对应深度相机的几何位置关系获取各点在空间坐标系中的经纬度坐标值，并从第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像中获取Dj1、Dj2、Dj3、Dj4中各点的深度值，将各点的深度值与对应深度相机的几何位置关系获取各点在空间坐标系中的高度坐标值，进而得到第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像中物体轮廓上各点在空间坐标系中的三维坐标信息，将该三维坐标信息及对应的RGB图像发送至地图生成模块中；所述陀螺仪安装在车辆底盘中心位置；所述地图生成模块的处理过程如下：S11：获取第一RGB图像、第二RGB图像、第三RGB图像、第四RGB图像中物体轮廓上各点在空间坐标系中的三维坐标信息及对应的RGB图像；S12：根据三维坐标信息与RGB图像，利用Tangram地图渲染引擎对对应方向的场景地图进行渲染生成，将三维坐标信息添加到对应的RGB图像上，得到四个方向上的场景地图。

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