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申请/专利权人：苏州博众智能机器人有限公司

摘要：本发明公开了一种贩售机器人及其控制方法。该贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室，还包括：用户位置感应设备、移动设备和控制设备；所述用户位置感应设备位于所述腔室的上方，具体包括：触摸感应单元和第一通信单元；所述移动设备位于所述腔室的下方，具体包括：运动单元和第二通信单元；所述控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制。以实现贩售机器人自动停止运动并转向用户方向进行贩售行为。

主权项：1.一种贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室，其特征在于，还包括：用户位置感应设备、移动设备、控制设备、角运动检测装置和位于所述腔室的底部的计重设备；所述用户位置感应设备位于所述腔室的上方，具体包括：触摸感应单元和第一通信单元；所述移动设备位于所述腔室的下方，具体包括：运动单元和第二通信单元；所述控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制；其中，所述采集信息包括触摸感应单元采集的用户触摸信息；所述触摸感应单元包括呈预设形状排布的红外线传感器阵列，其中，红外线传感器阵列包括两个以上的红外线传感器；所述计重设备与所述第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递重量信息，作为所述采集信息；所述角运动检测装置与第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递所述贩售机器人倾斜度信息，作为所述采集信息；所述总控制单元为贩售机器人动作控制单元，具体用于：所述动作控制单元接收所述采集信息；根据所述采集信息控制移动设备停止移动；根据所述采集信息计算目标旋转角度并控制移动设备进行贩售机器人的旋转。

全文数据：一种贩售机器人及其控制方法技术领域本发明实施例涉及机器人感知技术，尤其涉及一种贩售机器人及其控制方法。背景技术随着技术与互联网的发展，科技对世界的改变渗透到各个方面，机器人已然成为科技改变世界的代表，而各类机器人则已经渗透到人们生活的各个场景中。在智能机器人的工作过程中，常常需要利用用户定位结构确定用户的所在方位、距离、高度等参数，以便于根据用户位置做出相应的反馈动作。对于用户定位结构需要同时兼顾以下需求：首先，此定位系统不能对用户造成太大负担，不可对人体造成伤害；其次，不侵犯隐私，摄像头采集图像识别的方式并不能得到推广；再次，要能适应室内室外等多种场合；最后，距离定位范围和误差在可接受的范围之内。发明内容本发明提供一种贩售机器人及其控制方法，以实现贩售机器人自动停止运动并转向用户方向进行贩售行为。第一方面，本发明实施例提供了一种贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室，还包括：用户位置感应设备、移动设备和控制设备；所述用户位置感应设备位于所述腔室的上方，具体包括：触摸感应单元和第一通信单元；所述移动设备位于所述腔室的下方，具体包括：运动单元和第二通信单元；所述控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制；其中，所述采集信息包括触摸感应单元采集的用户触摸信息。第二方面，本发明实施例还提供了一种贩售机器人的控制方法，采用任意实施例所述的贩售机器人来执行，所述方法包括：所述控制设备基于通信方式，接收采集信息；所述控制设备对所述采集信息进行处理，形成控制指令，并通过第二通信单元将生成的控制指令传递给移动设备，以对所述贩售机器人进行控制。本发明通过检测用户触摸的信息，根据该触摸信息控制贩售机器人停止运动并转向用户方向，解决了一般的贩售机器人不会根据用户触摸方向调整自己收货方向的问题，实现了将售货柜柜门放置待贩售物品的腔室的特定一个侧面转向用户方向的有益效果，提高了用户与贩售机器人之间的互动，增加了用户购买物品时的用户体验。附图说明图1为本发明实施例一提供的一种贩售机器人的结构示意图；图2为本发明实施例二提供的一种贩售机器人的控制方法的流程图；图3为本发明实施例二提供的一种触摸感应单元的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本发明实施例一提供的一种贩售机器人的结构示意图。参考图1，该贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室20，还包括：用户位置感应设备10、移动设备和30控制设备。其中，用户位置感应设备10位于所述腔室20的上方，具体包括：触摸感应单元11和第一通信单元；移动设备30位于所述腔室20的下方，具体包括：运动单元31和第二通信单元；控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制；其中，所述采集信息包括触摸感应单元采集的用户触摸信息。其中，运动单元是指贩售机器人进行移动所依托的结构。常见的运动单元包括轮子或履带，贩售机器人搭配何种运动单元可以根据贩售机器人实际放置于何种地形而进行调整。如在商场内部投放贩售机器人可以选择使用轮子作为运动单元，如在街道投放贩售机器人可以选择使用履带作为运动单元。其中，总控制单元为贩售机器人动作控制单元，具体用于：动作控制单元接收所述采集信息；根据所述采集信息控制移动设备30停止移动；根据所述采集信息计算目标旋转角度并控制移动设备30进行贩售机器人的旋转。其中，感应设备是指接收信号或刺激并反应的器件，能将待测物理量或化学量转换成另一对应输出的装置。用户位置感应设备10是指至少可以用于接收用户触摸信息的感应设备。该用户触摸信息经过处理后用于确定用户相对于贩售机器人正常工作时正面售货窗口所在的面所在位置的。该用户位置感应设备包括触摸感应装置。该触摸感应装置是包括呈预设形状排布的红外线传感器阵列的触摸感应单元11。其中，红外线传感器阵列包括两个以上的红外线传感器12。其中，红外线传感器是利用红外线来进行数据处理的一种传感器。具体的，触摸感应单元11由红外线传感器阵列构成，当一个或两个红外线传感器被遮挡时生成用户触摸信息，触摸感应单元11将该用户触摸信息传递给第一通信单元，第一通信单元将该用户触摸信息传递给第三通信单元，第三通信单元将该用户触摸信息传递给总控制单元。总控制单元解析该用户触摸信息，将产生该用户触摸信息的红外线传感器的编号与预设表单中该编号进行匹配，查询对应的角度信息，生成控制指令包括向哪一边旋转以及旋转的具体度数。总控制单元将该控制指令通过第三通信单元传递给第二通信单元，第二通信单元将该控制指令传递给移动设备30，控制移动设备30停止运动并向某方向进行具体度数的旋转。在上述实施例的基础上，还包括位于所述腔室20的底部的计重设备，所述计重设备与所述第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递重量信息，作为所述采集信息；其中，所述总控制单元还用于通过第三通信单元获取所述重量信息，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制。其中，计重设备主要由承重系统如秤盘、秤体、传力转换系统如杠杆传力系统、传感器和示值系统如刻度盘、电子显示仪表三部分组成。该计重设备位于腔室20的底部，用于计量待贩售物品的重量。具体的，计重设备将重量信息传递给第三通信单元，第三通信单元将该重量信息传递给总控制单元。总控制单元解将该重量信息与预设重量信息进行比较，若重量信息低于预设重量信息，生成控制指令。总控制单元将该控制指令通过第三通信单元传递给第二通信单元，第二通信单元将该控制指令传递给移动设备30，控制移动设备30继续运动并停止与用户交易可以理解为停止接收用户位置感应设备产生的控制指令。若重量信息不低于预设重量信息，则不生成控制指令，计重设备继续采集重量信息。可选的，为了节约贩售机器人的处理资源，可以不将重量信息设置为实时产生，而是设置为每次交易完成后，计重设备向第三通信通道传递重量信息。在上述实施例的基础上，还包括角运动检测装置，所述角运动检测装置与第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递所述贩售机器人倾斜度信息，作为所述采集信息；其中，所述总控制单元还用于通过第三通信单元获取所述倾斜度信息，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制。其中，角运动检测装置是用于检测贩售机器人是否处于坡形地形的装置。本实施例中的角运动检测装置采用陀螺仪，陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。角运动检测装置用于产生贩售机器人当前位置与水平面的倾斜度信息。具体的，角运动检测装置将倾斜度信息传递给第三通信单元，第三通信单元将该倾斜度信息传递给总控制单元。总控制单元解将该倾斜度信息与预设倾斜度信息进行比较，若倾斜度信息大于倾斜度信息，生成控制指令。总控制单元将该控制指令通过第三通信单元传递给第二通信单元，第二通信单元将该控制指令传递给移动设备30，控制移动设备30继续运动并停止与用户交易可以理解为停止接收用户位置感应设备产生的控制指令。若倾斜度信息不大于预设倾斜度信息，则不生成控制指令，角运动检测装置继续采集倾斜度信息。本发明实施例通过检测用户触摸的信息，根据该触摸信息控制贩售机器人停止运动并转向用户方向，解决了一般的贩售机器人不会根据用户触摸方向调整自己收货方向的问题，实现了将售货柜柜门放置待贩售物品的腔室的特定一个侧面转向用户方向的有益效果，提高了用户与贩售机器人之间的互动，增加了用户购买物品时的用户体验。实施例二图2为本发明实施例二提供的一种贩售机器人的控制方法的流程图。该方法由上述实施例任意所述的贩售机器人来执行。参考图2，该方法包括：S101、所述控制设备基于通信方式，接收采集信息。S102、所述控制设备对所述采集信息进行处理，形成控制指令，并通过第二通信单元将生成的控制指令传递给移动设备，以对所述贩售机器人进行控制。其中，控制设备是用于处理各个终端接收到的信息的控制器，控制设备也用于生成控制各个终端的信息。控制设备包括第三通信单元和总控制单元。第三通信单元用于接收其他通信单元或其他设备传递的信息，总控制单元用于进行信息处理。采集信息是设备采集到的需要传递给总控制单元进行处理的信息的总称。针对用户位置感应设备而言，步骤S101-S102可以理解为：控制设备根据用户位置感应设备产生的用户触摸信息，生成旋转指令，所述旋转指令用于控制贩售机器人停止运动或进行旋转。具体的，用户位置感应设备生成用户触摸信息，并将该用户触摸信息传递给第一通信单元，第一通信单元将该用户触摸信息传递给第三通信单元，第三通信单元将该用户触摸信息传递给总控制单元。总控制单元解析该用户触摸信息，生成旋转指令。总控制单元将该旋转指令通过第三通信单元传递给第二通信单元，第二通信单元将该旋转指令传递给移动设备，控制贩售机器人停止运动并进行旋转。针对计重设备而言，步骤S101-S102可以理解为：控制设备根据计重设备产生的重量信息，若重量信息低于预设重量信息，则生成禁止交易指令，所述禁止交易指令用于控制贩售机器人继续运动。具体的，计重设备将重量信息传递给第三通信单元，第三通信单元将该重量信息传递给总控制单元。总控制单元解将该重量信息与预设重量信息进行比较，若重量信息低于预设重量信息，生成禁止交易指令。总控制单元将该禁止交易指令通过第三通信单元传递给第二通信单元，第二通信单元将该禁止交易指令传递给移动设备，控制移动设备继续运动并停止与用户交易可以理解为停止接收旋转指令。若重量信息不低于预设重量信息，则不生成禁止交易指令，计重设备继续采集重量信息。可选的，为了节约贩售机器人的处理资源，可以不将重量信息设置为实时产生，而是设置为每次交易完成后，计重设备向第三通信通道传递重量信息。针对角运动检测装置而言，步骤S101-S102可以理解为：控制设备根据角运动检测装置产生的倾斜度信息进行处理，若倾斜度信息高于预设倾斜度信息，则生成禁止交易指令，所述禁止交易指令用于控制贩售机器人继续运动。具体的，角运动检测装置将倾斜度信息传递给第三通信单元，第三通信单元将该倾斜度信息传递给总控制单元。总控制单元解将该倾斜度信息与预设倾斜度信息进行比较，若倾斜度信息大于倾斜度信息，生成禁止交易指令。总控制单元将该禁止交易指令通过第三通信单元传递给第二通信单元，第二通信单元将该禁止交易指令传递给移动设备，控制移动设备继续运动并停止与用户交易可以理解为停止接收旋转指令。若倾斜度信息不大于预设倾斜度信息，则不生成禁止交易指令，角运动检测装置继续采集倾斜度信息。在上述实施例的基础上，控制设备对所述用户触摸信息进行处理，生成旋转指令，具体包括：控制设备根据所述用户触摸信息确定具体被触摸的目标红外线传感器；所述控制设备获取所述目标红外线传感器在预设形状排布的红外线传感器阵列中的角度信息；所述控制设备根据所述角度信息生成旋转指令，其中，所述旋转指令包括旋转角度与旋转方向。图3为本发明实施例二提供的一种触摸感应单元的结构示意图。下面结合图3进行描述：所述触摸感应单元包括呈预设形状排布的红外线传感器阵列，其中，红外线传感器阵列包括两个以上的红外线传感器。具体的，红外线传感器阵列中包括八个顺时针排布的红外线传感器：零号红外线传感器120、一号红外线传感器121、二号红外线传感器122、三号红外线传感器123、四号红外线传感器124、五号红外线传感器125、六号红外线传感器126和七号红外线传感器127。八个红外线传感器呈圆周排布，每两个红外线传感器之间构成45°圆心角。零号红外线传感器120为贩售机器人售货窗口所在的面，记为0°。红外线传感器与其对应的角度关系如表一所示：红外线传感器编号对应角度信息零号红外线传感器1200°一号红外线传感器121-45°二号红外线传感器122-90°三号红外线传感器123-135°四号红外线传感器124180°五号红外线传感器125135°六号红外线传感器12690°七号红外线传感器12745°其中，符号“-”，表示向右旋转，没有符号表示向左旋转；数字表示旋转的具体度数。具体的，若二号红外线传感器122被触摸，则二号红外线传感器122是目标红外线传感器。触摸感应单元将该用户触摸信息传递给第一通信单元，第一通信单元将该用户触摸信息传递给第三通信单元，第三通信单元将该用户触摸信息传递给总控制单元。总控制单元解析该用户触摸信息，得知该用户触摸信息是二号红外线传感器122产生的，于是与预设表单中的二号红外线传感器122对应的角度信息进行匹配，查询到二号红外线传感器对应的角度信息为-90°，根据该角度信息生成旋转指令向右，旋转90°。可选的，若同时有两个红外线传感器被触碰，则保留其符号信息确定选装方向，求其度数的平均值作为旋转度数。本发明实施例通过检测用户触摸的信息，根据该触摸信息控制贩售机器人停止运动并转向用户方向，解决了一般的贩售机器人不会根据用户触摸方向调整自己收货方向的问题，实现了将售货柜柜门放置待贩售物品的腔室的特定一个侧面转向用户方向的有益效果，提高了用户与贩售机器人之间的互动，增加了用户购买物品时的用户体验。注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

权利要求：1.一种贩售机器人，包括放置待贩售物品的腔室，其特征在于，还包括：用户位置感应设备、移动设备和控制设备；所述用户位置感应设备位于所述腔室的上方，具体包括：触摸感应单元和第一通信单元；所述移动设备位于所述腔室的下方，具体包括：运动单元和第二通信单元；所述控制设备包括第三通信单元和总控制单元；其中，所述第三通信单元与所述第一通信单元、第二通信单元分别通信连接，所述总控制单元用于从所述第三通信单元获取采集信息并进行处理，形成控制指令；所述控制指令通过第二通信单元传递给移动设备以对所述贩售机器人进行控制；其中，所述采集信息包括触摸感应单元采集的用户触摸信息。2.根据权利要求1所述的贩售机器人，其特征在于，所述触摸感应单元包括呈预设形状排布的红外线传感器阵列，其中，红外线传感器阵列包括两个以上的红外线传感器。3.根据权利要求1所述的贩售机器人，其特征在于，还包括位于所述腔室的底部的计重设备，所述计重设备与所述第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递重量信息，作为所述采集信息。4.根据权利要求1所述的贩售机器人，其特征在于，还包括角运动检测装置，所述角运动检测装置与第三通信单元通信连接，用于向第三通信单元传递所述贩售机器人倾斜度信息，作为所述采集信息。5.根据权利要求4所述的贩售机器人，其特征在于，所述的角运动检测装置为陀螺仪。6.根据权利要求1所述的贩售机器人，其特征在于，所述运动单元包括轮子和或履带。7.根据权利要求1-6任一所述的贩售机器人，其特征在于，所述总控制单元为贩售机器人动作控制单元，具体用于：所述动作控制单元接收所述采集信息；根据所述采集信息控制移动设备停止移动；根据所述采集信息计算目标旋转角度并控制移动设备进行贩售机器人的旋转。8.一种贩售机器人的控制方法，采用权利要求1-7任一所述的贩售机器人来执行，其特征在于，所述方法包括：所述控制设备基于通信方式，接收采集信息；所述控制设备对所述采集信息进行处理，形成控制指令，并通过第二通信单元将生成的控制指令传递给移动设备，以对所述贩售机器人进行控制。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制设备对所述采集信息进行处理，形成控制指令包括下述至少一项：所述控制设备根据用户位置感应设备产生的用户触摸信息，生成旋转指令，所述旋转指令用于控制贩售机器人停止运动或进行旋转；所述控制设备根据计重设备产生的重量信息，若重量信息低于预设重量信息，则生成禁止交易指令，所述禁止交易指令用于控制贩售机器人继续运动；所述控制设备根据角运动检测装置产生的倾斜度信息进行处理，若倾斜度信息高于预设倾斜度信息，则生成禁止交易指令，所述禁止交易指令用于控制贩售机器人继续运动。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据用户位置感应设备产生的用户触摸信息进行处理，生成旋转指令，具体包括：所述控制设备根据所述用户触摸信息确定具体被触摸的目标红外线传感器；所述控制设备获取所述目标红外线传感器在预设形状排布的红外线传感器阵列中的角度信息；所述控制设备根据所述角度信息生成旋转指令，其中，所述旋转指令包括旋转角度与旋转方向。

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