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申请/专利权人：无锡职业技术学院

摘要：一种地面托盘式自主移动机器人AMR及其工作方法，包括行走机构、伸缩机构驱动部以及伸缩机构，伸缩机构驱动部与行走机构固连，伸缩机构与伸缩机构驱动部滑动连接；行走机构包括第一驱动部以及主动轮，第一驱动部的动力输出端与主动轮传动连接；伸缩机构驱动部包括第二驱动部、齿轮齿条组件以及滑动导轨，第二驱动部的动力输出端与齿轮齿条组件传动连接，齿轮齿条组件通过滑动导轨与伸缩机构滑动连接；伸缩机构包括升降机构，升降机构与伸缩机构固连。本发明提供的AMR及其工作方法，在工作时不仅可以通过行走机构带动货物移动，还能通过伸缩机构以及升降机构对货物进行自主取货和放置货物，减少了人力成本，实现了自动化运送货物。

主权项：1.一种地面托盘式自主移动机器人AMR，其特征在于，包括至少两个行走机构（1）、伸缩机构驱动部（2）以及至少两个伸缩机构（3），所述伸缩机构驱动部（2）与所述行走机构（1）固连，所述伸缩机构（3）与所述伸缩机构驱动部（2）滑动连接；所述行走机构（1）、所述伸缩机构驱动部（2）以及所述伸缩机构（3）均相互平行；所述行走机构（1）包括第一驱动部、主动轮（109）以及至少两个第一从动轮（110），所述第一驱动部的动力输出端与所述主动轮（109）传动连接，所述至少两个第一从动轮（110）设于所述行走机构（1）的两端；所述伸缩机构驱动部（2）包括第二驱动部、齿轮齿条组件、滑动导轨（211）以及至少两个第二从动轮（213），所述第二驱动部的动力输出端与所述齿轮齿条组件传动连接，所述齿轮齿条组件通过所述滑动导轨（211）与所述伸缩机构（3）滑动连接，所述至少两个第二从动轮（213）设于所述伸缩机构驱动部（2）的两端；所述伸缩机构（3）包括升降机构（4）以及至少两个第三从动轮（303），所述升降机构（4）与所述伸缩机构（3）固连，所述至少两个第三从动轮（303）设于所述伸缩机构（3）的两端外部与地面接触；所述行走机构（1）的数量为两个，所述第一从动轮（110）的数量为两个；所述行走机构（1）还包括第一底板（101）以及第一防尘罩（102），所述第一驱动部位于所述第一底板（101）与所述第一防尘罩（102）形成的容置空间内；所述主动轮（109）以及所述第一从动轮（110）的一部分位于所述第一底板（101）与所述第一防尘罩（102）形成的容置空间内，另一部分位于所述第一底板（101）的下方与地面接触；所述第一驱动部包括第一伺服电机（103）以及第一减速机（104），所述第一伺服电机（103）的动力输出端与所述第一减速机（104）的动力输入端连接，所述第一减速机（104）的动力输出端与所述主动轮（109）传动连接；所述地面托盘式自主移动机器人AMR还包括第一伺服驱动器（5），所述第一伺服驱动器（5）与所述第一伺服电机（103）电连接；所述第二从动轮（213）的数量为两个；所述伸缩机构驱动部（2）还包括第二底板（201）以及第二防尘罩（202），所述第二驱动部以及所述齿轮齿条组件均位于所述第二底板（201）与所述第二防尘罩（202）形成的容置空间内；所述第二从动轮（213）的一部分位于所述第二底板（201）与所述第二防尘罩（202）形成的容置空间内，另一部分位于所述第二底板（201）的下方与地面接触；所述第二驱动部包括第二伺服电机（203）以及第二减速机（204），所述齿轮齿条组件包括齿轮（209）以及齿条（210），所述第二伺服电机（203）的动力输出端与所述第二减速机（204）的动力输入端连接，所述第二减速机（204）的动力输出端与所述齿轮（209）传动连接，所述齿轮（209）与所述齿条（210）传动连接；所述伸缩机构驱动部（2）还包括直角转接板（212），所述滑动导轨（211）通过所述直角转接板（212）分别与所述齿条（210）以及所述伸缩机构（3）滑动连接。

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