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申请/专利权人：长广溪智能制造(无锡)有限公司
摘要：本申请公开机器人导纳控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域，已知机器人在基坐标系下的期望轨迹，通过六维力传感器实时采集机器人所感受到的环境力数据，并任选定一力控坐标系，在力控坐标系中根据采集到的环境力对机器人进行导纳控制，计算出机器人在力控坐标系下由于导纳控制产生的位姿，再将力控坐标系下的位姿换算到基坐标系的位姿，将这个基坐标系下的位姿与机器人在基坐标系下的期望轨迹叠加，最后得到机器人在基坐标系下实际运动的实时位姿数据。该方案可以任选力控坐标系，更好地感知和调节机器人与实际作业环境之间的力和位置的交互，从而提高机器人在复杂和不确定的环境中执行任务的灵活性和适应性。
主权项：1.一种机器人导纳控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过六维力传感器实时采集机器人在基坐标系下运动过程的环境力，并确定出在基坐标系下的期望轨迹；选定一力控坐标系，在力控坐标系中根据环境力对机器人进行导纳控制，计算基坐标系下期望轨迹和实际轨迹的位姿数据；力控坐标系经过齐次变换矩阵对基坐标系变换得到；根据转换到基坐标系下的导纳控制位姿数据和期望轨迹，求出机器人在基坐标系下实际运动的位姿数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长广溪智能制造(无锡)有限公司 机器人导纳控制方法、装置、设备及存储介质
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