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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所

摘要：本发明公开了一种态势联动高分地图即时生成与查看方法，属于无人机与遥感图像处理领域。其包括：利用严格几何成像模型求解近俯视帧图像的四至范围和视场中心坐标；利用空间几何关系推导求解非俯视帧图像的视场中心坐标；通过专门设计一套地图命名规则，加速搜索和显示，提升操作体验；建立临时文件夹用以规避图像落盘问题；建立航线缓冲区，通过鼠标沿航线滑动实时显示高分地图，并同步视场中心坐标至卫星地图，实现无人机高分地图与卫星影像的态势联动。本发明能够实时生成可用于态势联动的高分地图，提供了一种用户友好的地图查看方法，可以方便快捷地查看区域场景高清态势。

主权项：1.一种态势联动高分地图即时生成与查看方法，其特征在于，包括以下步骤：1在无人机地面站软件的卫星地图上，规划一条航线，使无人机按航线飞行；2通过数据链实时接收无人机视频帧图像、经度、纬度、海拔高度、相机焦距和遥测数据，所述遥测数据包括无人机的航向角、俯仰角和滚转角；3对实时接收的无人机视频帧图像进行抽帧，对于近垂直下视场景的帧图像It，i，筛选出相机俯仰角θi符合预设范围的帧图像，然后，利用严格几何成像模型求解所筛选出的帧图像的四至范围和视场中心坐标，给所筛选出的帧图像做几何校正处理赋予地理坐标，生成符合地图规范的高分地图，转步骤6；对于相机非俯视姿态下的帧图像It，j，首先，计算相机俯仰角临界值θ： 式中，β为相机视场角，R为地球半径，H为无人机飞行时的距地高；然后，对于相机俯仰角θi大于相机俯仰角临界值θ的帧图像，执行步骤4，然后转到步骤6；对于相机俯仰角θi小于或等于相机俯仰角临界值θ的帧图像，执行步骤5，然后转到步骤6；4根据无人机飞行航线坐标从AW3DDEM产品数据中提取高程值，获取整条航线所对应地面的最大高程Hmax和最小高程Hmin；根据帧图像的视场中心坐标从AW3DDEM产品数据中提取高程值Hi，地势阈值设为Ht，利用无人机当前飞行航点的海拔高减去地面高程值得到无人机距地高H；地势平缓场景满足：Hi-Hmin＞Ht地势起伏场景满足：Hi-Hmin≤Ht对于地势平缓场景，根据无人机位置Puav、俯仰角θi、距地高H与航向角σi，通过空间几何关系计算视场中心坐标Pc，j：lscale_lat＝1.0110940.0lscale_lon＝1.0110940*cosPuav·y*π180L＝Hsinabsθidlon＝L*sinσi*π180.0*lscale_londlat＝L*cosσi*π180.0*lscale_latPc，j.x＝Puav.x+dlonPc，j.y＝Puav.y+dlat式中，lscale_lon和lscale_lat分别代表经度和纬度方向上1米距离对应的经度差和纬度差，Pi.x和Pi.y分别代表Pi的经度和纬度，L为相机到视场中心点的距离，σi为航向角，H为距地高，dlon和dlat表示视场中心与相机在经度和纬度方向上的角度差；对于地势起伏场景，开启激光测距仪进行连续激光测距，得到相机到视场中心点的距离L，然后计算视场中心坐标Pc，j：dlon＝L*sinσi*π180.0*lscale_londlat＝L*cosσi*π180.0*lscale_latPc，j.x＝Puav.x+dlonPc，j.y＝Puav.y+dlat5利用帧图像所对应时刻的绝对航向角作为旋转角，以视场中心为旋转中心旋转帧图像，然后基于严格几何成像模型求解所筛选出的帧图像的四至范围，给所筛选出的帧图像做几何校正处理赋予地理坐标，从而生成符合上北下南、左西右东地图规范的高分地图；6对高分地图进行命名和保存；7建立航线缓冲区，当鼠标沿航线滑动时，实时显示高分地图，并将视场中心坐标同步绘制显示到卫星地图上，实现高分地图与卫星影像的态势联动。

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