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申请/专利权人：香港理工大学
摘要：公开了一种用于帮助患者自己重新学习行走的踝部外骨骼设备100。该踝部外骨骼设备100包含腿部支架101、内底102和旋转致动器400。该旋转致动器400被气动驱动，以使该内底102围绕中心轴线411相对于该腿部支架101旋转。该旋转致动器400包括：第一弹性结构403A和第二弹性结构403B；旋转轴402，其可围绕该中心轴线411旋转以生成输出扭矩，用于产生该内底102的相对旋转移动；以及杆410。该旋转轴402适于通过控制该旋转致动器410内部的两个相反的流体压力来移动。该第一弹性结构403A可延伸以在顺时针方向上推动该杆410，并且该第二弹性结构403B可延伸以在逆时针方向上推动该杆410，从而该第一弹性结构403A和该第二弹性结构403B被布置成控制该旋转轴402。
主权项：1.一种用于机器人设备的旋转致动器，所述旋转致动器被气动驱动以使第一元件围绕中心轴线相对于第二元件旋转，所述旋转致动器包括：第一弹性结构；第二弹性结构；旋转轴，其能够围绕所述中心轴线旋转以生成用于产生所述第一元件的相对旋转移动的输出扭矩；以及杆，其从所述旋转轴垂直地伸出，用于旋转所述旋转轴，其中：所述旋转轴适于通过控制所述旋转致动器内部的两个相反的流体压力来被移动；以及所述第一弹性结构能够延伸以在顺时针方向上推动所述杆，并且所述第二弹性结构能够延伸以在逆时针方向上推动所述杆，从而所述第一弹性结构和所述第二弹性结构被布置成控制所述旋转轴。
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