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申请/专利权人：中山大学·深圳;中山大学

摘要：本发明公开了一种微纳机器人路径规划与自动导航方法及系统，方法包括：获取微纳机器人运动的图像数据和视频数据，根据图像数据和视频数据生成全局栅格地图并确定位置信息；所述位置信息包括微纳机器人位置信息和障碍物位置信息；基于全局栅格地图，根据位置信息进行路径规划生成路径信息；根据路径信息，确定微纳机器人驱动电场的电压控制参数；电压控制参数包括第一轴向电压数值和第二轴向电压数值；根据电压控制参数，通过电场驱动微纳机器人在路径信息的规划路径移动。本发明基于电场驱动的微纳机器人路径规划与自动导航，对于微纳机器人材料没有特殊要求，能够广泛应用于任何材质，并且操控简单、成本低廉，可广泛应用于微纳机器人技术领域。

主权项：1.一种微纳机器人路径规划与自动导航方法，其特征在于，包括：获取微纳机器人运动的图像数据和视频数据，根据所述图像数据和所述视频数据生成全局栅格地图并确定位置信息；所述位置信息包括微纳机器人位置信息和障碍物位置信息；其中，所述根据所述图像数据和视频数据生成全局栅格地图，包括：根据所述图像数据和所述视频数据，初始化全局环境图像得到初始环境图像；对所述初始环境图像进行边缘检测和阈值化处理，得到障碍物边缘检测完整结果的第二图像；所述第二图像包括目标灰度变化的图像区域集合、根据所述第二图像进行形态学处理得到第三图像，对所述第三图像进行像素栅格化生成全局栅格地图；基于所述全局栅格地图，根据所述位置信息进行路径规划生成路径信息；根据所述路径信息，确定微纳机器人驱动电场的电压控制参数；所述电压控制参数包括第一轴向电压数值和第二轴向电压数值；其中，所述根据所述路径信息，确定微纳机器人驱动电场的电压控制参数，包括：通过所述路径信息确定所述微纳机器人的子路径起始点的斜率；根据所述子路径起始点的斜率，确定所述第一轴向电压数值和所述第二轴向电压数值；其中，所述第一轴向电压数值为x轴方向电压数值，所述第二轴向电压数值为y轴方向电压数值；根据所述电压控制参数，通过电场驱动所述微纳机器人在所述路径信息的规划路径移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中山大学·深圳 中山大学 一种微纳机器人路径规划与自动导航方法及系统