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申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司
摘要：本发明提供了一种掉头轨迹的规划方法及装置，涉及自动驾驶的技术领域，该方法包括：在目标车辆行驶至掉头区域时，依据掉头区域生成与目标车辆匹配的圆弧曲线；对圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，将圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取目标车辆当前的自车定位信息，根据自车定位信息和目标圆弧曲线生成目标车辆的掉头参考轨迹；对掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，将掉头参考轨迹确定为目标车辆的掉头轨迹，使目标参考车辆基于掉头轨迹进行掉头行驶。本发明提供的掉头轨迹的规划方法及装置，能够自动寻找目标车辆的掉头起点，不仅实时性高，也有较高的灵活性，无需目标车辆进行停车规划，有效保证了目标车辆的作业效率。
主权项：1.一种掉头轨迹的规划方法，其特征在于，包括：在目标车辆行驶过程中监测所述目标车辆是否行驶至掉头区域；如果是，则依据所述掉头区域生成与所述目标车辆匹配的圆弧曲线；其中，所述目标车辆根据预先存储的地图信息获知掉头区域的详细地理信息，结合所述目标车辆本身的占用空间，生成所述圆弧曲线；对所述圆弧曲线做静态障碍物碰撞检测，若检测通过，则将所述圆弧曲线确定为目标圆弧曲线；获取所述目标车辆当前的自车定位信息，根据所述自车定位信息和所述目标圆弧曲线生成所述目标车辆的掉头参考轨迹；对所述掉头参考轨迹做动态障碍物碰撞检测，若检测通过，则将所述掉头参考轨迹确定为所述目标车辆的掉头轨迹，以使所述目标车辆基于所述掉头轨迹进行掉头行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州挚途科技有限公司 掉头轨迹的规划方法及装置
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