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申请/专利权人：北京猎户星空科技有限公司
摘要：本申请提出一种云台控制方法、装置和机器人设备，其中，方法包括：获取目标图像中目标对象的检测框，目标图像，通过云台承载的图像传感器采集，若检测框未处于图像的中心区域，则根据检测框在设定方向上相对图像中心的偏移量，确定在设定方向上的第一速度参数，根据在设定方向上的第一速度参数，控制云台的运动，本实施例中根据检测框在设定方向上相对图像中心的偏移量，确定对应的第一速度参数，根据第一速度参数，控制云台在设定方向上运动，实现了对云台的灵活控制，以提高目标跟踪的效果。
主权项：1.一种云台控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标图像中目标对象的检测框；其中，所述目标图像，通过云台承载的图像传感器采集；若所述检测框未处于所述图像的中心区域，则根据所述检测框在设定方向上相对图像中心的偏移量，确定在所述设定方向上的第一速度参数；根据所述第一速度参数确定目标速度参数，控制所述云台在所述设定方向上以所述目标速度参数运动，其中，所述目标速度参数是第二速度参数和第三速度参数中至少一个速度参数与所述第一速度参数之和，所述第二速度参数是根据所述偏移量与设定的第二系数之间的乘积确定的；所述第三速度参数是根据多个历史采集图像中的检测框在所述设定方向上相对所述图像中心的偏移量确定的。
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权利要求：
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