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申请/专利权人：法兰泰克重工股份有限公司

摘要：本发明涉及起重定位技术领域，具体涉及一种三维定位精度控制方法，包括以下步骤：获取起重设备的三维在线数据；其中，三维在线数据包括X轴实时位置、Y轴实时位置和Z轴实时位置；基于三维在线数据，确定起重设备吊运过程中的稳定值；基于吊钩实时稳定值，进行判断并生成吊钩是否稳定信号；其中，吊钩是否稳定信号包括吊钩稳定信号和吊钩不稳定信号；当得到吊钩不稳定信号时，获取吊钩对准偏离值与吊钩对准预留值，进行分析判断，得到影响信号；本发明首先对吊钩不稳定状态的程度进行判断，基于此，对吊钩进行及时有效的调整，从而有效保障起重设备在吊钩下落过程中，对其进行精准控制，便于吊钩可以准确落在待吊运设备所要连接的位置。

主权项：1.一种三维定位精度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取起重设备的三维在线数据；其中，三维在线数据包括X轴实时位置、Y轴实时位置和Z轴实时位置；步骤2：基于三维在线数据，确定起重设备吊运过程中的稳定值；步骤3：基于吊钩实时稳定值，进行判断并生成吊钩是否稳定信号；其中，吊钩是否稳定信号包括吊钩稳定信号和吊钩不稳定信号；步骤4：当得到吊钩不稳定信号时，获取吊钩对准偏离值与吊钩对准预留值，进行分析判断，得到影响信号；步骤5：当得到影响信号时，针对吊钩水平方向不合格信号，通过公式，计算得到起重机吊臂伸缩调整的长度LDT，其中，为起重机吊臂与吊钩所连接吊绳间的夹角，ZD为吊钩对准偏离值；在步骤1中，三维在线数据的获取过程为：以待吊运设备与吊钩进行连接的位置为坐标原点，再以坐标原点所在水平面构建X轴和Y轴，以坐标原点所在竖直方向构建Z轴，从而构建三维坐标系；基于三维坐标系，测绘得到吊钩的实时位置，具体包括X轴实时位置、Y轴实时位置和Z轴实时位置；吊钩实时稳定值的获取过程为：将吊钩对准偏离值ZD与吊钩对准预留值ZY相加求和，得到吊钩实时稳定值；吊钩对准偏离值ZD的获取过程为：将X轴实时位置、Y轴实时位置，分别标记为X1和Y1，通过公式，计算得到吊钩对准偏离值ZD；吊钩对准预留值ZY的获取过程为：设置分析周期，获取分析周期起点时的Z轴实时位置，分析周期终点时的Z轴实时位置，将分析周期起点时的Z轴实时位置与分析周期终点时的Z轴实时位置做差值计算，得到分析周期吊钩Z轴位置变化值，标记为吊钩对准预留值ZY；在步骤4中，当得到吊钩不稳定信号时，若吊钩对准偏离值大于等于吊钩对准偏离阈值时，则生成吊钩水平方向不合格信号；若吊钩对准预留值大于等于吊钩对准预留阈值时，则生成吊钩竖直方向不合格信号；基于吊钩水平方向不合格信号和吊钩竖直方向不合格信号：若吊钩对准偏离差比大于吊钩对准预留差比时，则生成偏离影响大信号；若吊钩对准偏离差比小于吊钩对准预留差比时，则生成预留影响大信号；在步骤5中，针对吊钩竖直方向不合格信号，通过公式，计算得到起重机吊钩下降调整的速度VT，其中，L表示当前时刻吊钩与待吊运设备间的距离，t为当前时刻吊钩与待吊运设备间的距离状态下，预设的吊钩接近待吊运设备的标准时间；V为当前时刻吊钩的速度，通过公式计算得到,其中，T为分析周期。

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