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申请/专利权人：万邦船舶重工(舟山)有限公司

摘要：一种除锈执行机构自动贴合控制方法，涉及船舶表面处理领域，包括以下步骤：步骤一、控制大臂靠近作业面；步骤二、大臂持续朝向作业面靠近，当到达设定距离时，大臂减缓靠近速度，除锈头触及船舶外板时，除锈头受压后摆，直到恒压油缸压力达到设定值，除锈工作开始；步骤三，当除锈过程中，船舶外板向外凸出时，除锈头受压缩进，溢流阀开始泄压以维持恒定压力；船舶外板凹进时，液压系统增加供油，使除锈头保持贴近力恒定；步骤四，当测距传感器检测到距离过小，大臂回缩，重新进行上述贴近步骤一至步骤二。本申请的控制方式在工作中通过恒压油缸为主，大臂伸缩为辅，两者相结合的方式，使除锈头自动贴合力更精准，反应更迅速，除锈效率更高。

主权项：1.一种除锈执行机构自动贴合控制方法，其特征在于：所述除锈执行机构包括：大臂（1），其一端与随动小车可转动连接；水平调整装置（2），可竖直方向转动设置于所述大臂（1）的一端，且其与大臂（1）之间设有用于维持所述水平调整装置（2）始终处于水平状态的第一驱动机构（6）；小臂（3），与所述水平调整装置（2）另一端连接，且所述小臂（3）可在水平调整装置（2）的带动下沿水平方向转动，且所述小臂（3）上设有用于检测与作业面之间距离的测距传感器（9）；支撑臂（4），可转动设置于所述小臂（3）上，且其与小臂（3）之间设有用于调节支撑臂摆动角度的恒压油缸（7），且所述恒压油缸（7）设有用于检测内部压力值的压力传感器；除锈头（5），可转动设置于所述支撑臂（4）的一端，其还设有自动贴合控制方法，所述自动贴合控制方法包括以下步骤：步骤一、控制大臂（1）的抬升高度及伸出距离，并使得其靠近船舶作业面，其中第一驱动机构（6）根据大臂（1）的抬升角度，调整水平调整装置（2）与大臂（1）之间的角度，使得所述水平调整装置（2）始终处于水平状态，使得测距传感器（9）正对船舶作业面；步骤二、大臂（1）持续朝向船舶作业面靠近，当到达设定距离时，所述大臂（1）减缓靠近速度，并持续靠近船舶作业面，除锈头（5）触及船舶作业面时，除锈头（5）受压后摆，恒压油缸（7）内有杆腔压力增大，直到恒压油缸压力达到设定值，压力传感器反馈信号，大臂（1）伸出停止，除锈头（5）以预设的力压紧船舶外板，除锈工作开始；步骤三，在除锈工作中，当船舶外板向除锈头（5）一侧突出时，恒压油缸（7）压力增大，溢流阀开始溢流，除锈头（5）继续受压后摆，以保持压紧力恒定；当除锈头（5）工作中船舶外板向远离除锈头（5）一侧凹进时，恒压油缸（7）压力减小，系统向恒压油缸（7）供油使其收缩，除锈头（5）前摆，直到恒压油缸（7）压力达到设定值停止；步骤四，当测距传感器（9）检测到距离小于设定值，存在碰撞船舶外板的风险时，大臂（1）回缩，重新进行上述贴近步骤一至步骤二，以保持除锈头（5）始终处于偏前伸的角度进行工作。

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