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申请/专利权人：广东电网有限责任公司惠州供电局
摘要：本发明公开了一种多自由度机械臂动态避障路径规划方法，包括步骤：利用人工势场法对机械臂避障路径进行初步规划；当遇到动态障碍时，通过数据采集模块对障碍进行实时数据采集；对采集到的数据进行图像识别和碰撞检测进行路径更新并重新规划；当在进行路径规划时出现局部最优的情况时，利用局部最优跳出策略对路径进行改进；机器壁根据优化后的路径规划方法规划的路径到达指定位置。本发明中，通过修改势场函数和增加最优跳出策略结合对人工势场法进行优化，通过改变机械臂周围的工作环境来改变机械臂整体的受力情况，从而达到跳出局部最优的目的，有效的规划出一条能从初始点出发，避开障碍物并且平滑迅速地运动到目标点的可行路径。
主权项：1.一种多自由度机械臂动态避障路径规划方法，其特征在于，包括步骤：利用人工势场法对机械臂避障路径进行初步规划，计算障碍物对机械臂的排斥力的时候需要对每个连杆都做一个排斥力的计算，并求这些排斥力在机械臂末端处的合力，选取每个连杆的末端关节处为受到的吸引力或排斥力的作用点；当遇到动态障碍时，通过数据采集模块对障碍进行实时数据采集，通过摄像头获取障碍物位置信息，通过不断获取障碍物的位置信息对障碍物运动轨迹进行预测；对采集到的数据进行图像识别和碰撞检测进行路径更新并重新规划，对障碍物进行图像识别，并通过碰撞检测对路径运动进行模拟判断是否会发生碰撞，并根据运行轨迹进行路线的重新规划；当在进行路径规划时出现局部最优的情况时，利用局部最优跳出策略对路径进行改进，依据其随机采样的思想来搜寻整个工作空间，按一定的采样策略选取一个工作空间中的点设为qtarget，然后计算树中节点与qtarge，欧氏距离最近的点称为qnear，从qnear开始向qtarget方向扩展L距离，设为qnew，判断并决定是否添加到算法树中，之后进行停止判断，不满足停止条件则继续迭代，满足则停止；机器壁根据优化后的路径规划方法规划的路径到达指定位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东电网有限责任公司惠州供电局 一种多自由度机械臂动态避障路径规划方法
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