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申请/专利权人：杭州景吾智能科技有限公司

摘要：本发明提供了一种室内机器人行人避障的方法及系统，包括如下步骤：成本值设置步骤：在地图层中生成区域，并在生成的区域内设置成本值；路径规划步骤：根据设置的成本值进行路径规划。本方法在仅有2D激光情况下判断人腿，然后使机器人做出合理的行为。

主权项：1.一种室内机器人行人避障的方法，其特征在于，包括如下步骤：成本值设置步骤：根据行人在地图层中生成区域，并在生成的区域内设置成本值；路径规划步骤：根据设置的成本值进行路径规划；所述成本值设置步骤包括如下步骤：第一区域生成步骤：在地图层的行人成本地图层中生成第一区域；第一成本值设置步骤：在第一区域中设置第一成本值；和或，第二区域生成步骤：在地图层的靠一侧行走层中生成第二区域；第二成本值设置步骤：在第二区域中设置第二成本值；在所述路径规划步骤中，根据设置的第一成本值和或第二成本值进行路径规划；所述第一区域生成步骤包括如下步骤：行人第一位置获取步骤：接收第一激光，提取行人第一位置；行人第二位置获取步骤：接收第二激光，提取行人第二位置；速度方向获取步骤：对第一位置和第二位置进行处理，得到行人的行进速度和方向；第一区域获取步骤：根据行人第一位置、第二位置、行进速度和行进方向生成第一区域；所述行人第一位置获取步骤包括如下步骤：第一激光接收步骤：接收第一激光；聚类分段步骤：遍历第一激光，设激光点为i，则上一个激光点为i-1，下一个激光点为i+1；如果是同一段连续的数据，则 其中，xi，yi表示当前激光点索引i在地图坐标系下的位置，xi表示当前激光点索引i在地图坐标系下的横坐标，yi表示当前激光点索引i在地图坐标系下的纵坐标；xi-1，yi-1表示前一个激光点i-1在地图坐标系下的位置，xi-1表示前一个激光点i-1在地图坐标系下的横坐标，yi-1表示前一个激光点i-1在地图坐标系下的纵坐标；xi+1，yi+1表示后一个激光点i+1在地图坐标系下的位置，xi+1表示后一个激光点i+1在地图坐标系下的横坐标，yi+1表示后一个激光点i+1在地图坐标系下的纵坐标；threshold表示间距阈值；rangi-1、rangei和rangei+1之间的绝对误差也在阈值范围内，认为i-1、i、i+1是在同一线段内，进而得到若干段线段；其中，rangi-1表示索引为i-1的激光点测距值，rangei表示索引为i的激光点测距值，rangei+1表示索引为i+1的激光点测距值；条件剔除步骤：根据条件剔除不是人腿的线段；人单腿的直径在设定距离范围，计算各簇线段首位两点的距离；如果首位两点的距离大于或者小于设定距离范围，则剔除对应的线段；剩余线段判断步骤：对剩下的线段进行三次样条差值拟合，得到曲线段，计算各个曲线段的半径、曲率和中心点，对得到的数据进行阈值判断，满足条件即认为该曲线段为疑似人腿；行人第一位置计算步骤：人两腿之间的间距为指定距离范围，如果疑似人腿中心之间的中心间距在指定距离范围内则认为存在人，计算在指定距离范围内的疑似人腿中心点连线的中点，作为行人的实际坐标，则为行人第一位置。

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