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申请/专利权人：四川大学;北京控制工程研究所
摘要：本发明公开了一种基于摩擦动力学模型补偿的控制力矩陀螺自抗扰控制方法，属于目标检测领域，首先建立了CMG的12自由度动力学模型，考虑了各种复杂因素对系统性能的影响。特别地，我们特别考虑了轴承的润滑效应和杆件的柔性影响，以及陀螺力矩的干扰。随后，我们将电机驱动与系统动态耦合，建立了CMG的机电耦合模型。在框架的控制方面，我们采用了自抗扰控制策略，通过动力学模型推导出的框架运动方程来设计控制器。此外，我们还将部分动态模型信息纳入控制器设计中，以提高控制精度和鲁棒性。这一技术方案的创新点在于充分考虑了CMG系统中各种复杂因素的影响，并结合了先进的自抗扰控制方法，从而实现了对框架运动的精准控制。
主权项：1.一种基于摩擦动力学模型补偿的控制力矩陀螺自抗扰控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、建立控制力矩陀螺系统，包括轴承润滑、杆件柔性以及陀螺力矩影响因素，并根据该系统建立12自由度摩擦动力学模型；S2、利用空间矢量调制驱动永磁同步电机获取电机转子的转动惯量，将所建立的12自由度摩擦动力学模型反馈回永磁同步电机中构建机电耦合模型；S3、利用S2所建立的机电耦合模型对框架转速方程转换为二阶状态空间形式，设计扩张状态观测器观测未知的动态状态和外部扰动；S4、根据所述扩张状态观测器的观测结果设计线性控制律，利用所设计的线性控制律进行机电控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川大学 北京控制工程研究所 基于摩擦动力学模型补偿的控制力矩陀螺自抗扰控制方法
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