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申请/专利权人：杭州安怀达智能科技有限公司

摘要：本发明涉及外骨骼助力机器人领域，具体涉及一种人体外骨骼助力机器人，用于为人体提供支撑和辅助的固定机构，还包括用于提供动力的动力机构和用于为所述固定机构的各个关节部位提供摩擦缓冲的缓冲机构以及用于为关节部位提供应力消除的消除机构，所述固定机构包括主支架、大腿固定架、小腿固定架，所述主支架与所述大腿固定架、所述大腿固定架与所述小腿固定架之间的关节位置均设置有所述动力机构和所述缓冲机构，所述消除机构安装在所述缓冲机构内部，用以解决在关节活动时因为腿部提供的偏心扭力造成两个端面的偏心摩擦从而造成设备稳定性受到影响的技术问题。

主权项：1.一种人体外骨骼助力机器人，包括用于为人体提供支撑和辅助的固定机构（1），其特征在于：还包括用于提供动力的动力机构（2）和用于为所述固定机构（1）的各个关节部位提供摩擦缓冲的缓冲机构（3）以及用于为关节部位提供应力消除的消除机构（4），所述固定机构（1）包括主支架（12）、大腿固定架（13）、小腿固定架（15），所述主支架（12）与所述大腿固定架（13）、所述大腿固定架（13）与所述小腿固定架（15）之间的关节位置均设置有所述动力机构（2）和所述缓冲机构（3），所述消除机构（4）安装在所述缓冲机构（3）内部；所述缓冲机构（3）包括第一配合架（31）、第二配合架（32）、主轴（33），所述第一配合架（31）设置在所述主支架（12）底部，所述第二配合架（32）同轴设置在所述大腿固定架（13）顶部，所述第一配合架（31）和所述第二配合架（32）端面配合，且所述第一配合架（31）上对应所述第二配合架（32）端面安装有具有单向旋转结构的消除组件，所述主轴（33）一端连接所述动力机构（2）的被动齿轮（23），所述主轴（33）中部与所述第二配合架（32）固定且另一端伸进所述第一配合架（31）内部，所述消除机构（4）安装在所述第一配合架（31）内部且配合所述主轴（33）的端部；所述缓冲机构（3）的消除组件包括切换环（34）、固定环（35）、高频马达（36），所述固定环（35）固接在所述第一配合架（31）内部，所述固定环（35）对应所述第二配合架（32）一侧连接有所述切换环（34），所述切换环（34）外部端面与所述第二配合架（32）端面配合，所述切换环（34）内部端面对应所述固定环（35）设置有棘轮环（341），所述固定环（35）上对应所述棘轮环（341）设置有棘块（351），所述固定环（35）上成型有收纳所述棘块（351）的伸缩槽（352），所述伸缩槽（352）内部安装有为所述棘块（351）提供弹性支撑的弹簧，所述高频马达（36）安装在所述固定环（35）远离所述切换环（34）的端面。

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