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申请/专利权人：西北农林科技大学

摘要：本实用新型公开了一种苹果采摘末端执行器测力装置，包括固定座、底座、导轨、固定板、拉力传感器、传感器连接件、扭矩传感器、末端执行器等部件。步进电机转动通过同步带传动使滑台沿导轨移动从而调节末端执行器位置，当末端执行器到达目标位置后，吸盘与苹果模型贴合，真空泵工作使末端执行器上的吸盘吸住苹果模型，末端执行器内部产生负压，末端执行器的手爪收缩实现果实抓取，步进电机通过同步带传动使滑台有沿导轨移动趋势从而使末端执行器对苹果模型施加拉力，拉力传感器测量拉力值并向上位机发送数据，舵机通过传动件使末端执行器对苹果模型施加扭矩，扭矩传感器测量扭矩值并向上位机发送数据，实现了苹果采摘作业时拉力和扭矩的精确测量。

主权项：1.一种苹果采摘末端执行器测力装置，包括固定座（1）、底座（2）、导轨（3）、固定板（4）、拉力传感器（5）、传感器连接件（6）、扭矩传感器（7）、末端执行器（8）、传动件（9）、舵机（10）、步进电机（11）、滑台（12）、舵机支架（13）、金具支架（14）、吸盘（15）、苹果模型（16）、L型板（17）和进气口（18），其特征在于，所述底座（2）上设有安装孔，通过螺栓将导轨（3）固定，所述L型板（17）的两个平面上分别设有安装孔，L型板（17）的一面通过螺栓固定在导轨（3）上，固定座（1）通过螺栓与L型板（17）的另一面固连，所述固定板（4）通过型材螺栓安装在固定座（1）上，所述固定板（4）上设有拉力传感器（5），拉力传感器（5）两端设有螺纹轴，一端通过螺母安装在固定板（4）上，另一端通过螺母与传感器连接件（6）连接，所述扭矩传感器（7）上设有安装孔，通过螺栓与传感器连接件（6）连接，所述苹果模型（16）上设有安装孔，通过螺栓与扭矩传感器（7）连接，所述导轨（3）上设有滑台（12），滑台（12）与导轨（3）上的同步带固连，所述舵机支架（13）通过螺栓固定在滑台（12）上，舵机支架（13）上设有安装孔，所述舵机（10）通过螺栓安装在舵机支架（13）上，所述舵机（10）上设有安装孔，所述传动件（9）通过螺栓与舵机（10）连接，所述末端执行器（8）上设有金具支架（14），金具支架（14）上设有螺纹，金具支架（14）通过螺母与传动件（9）连接。

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