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申请/专利权人：山西承信新能源科技装备有限公司

摘要：本发明涉及矿山运输用机车技术领域，具体的是一种四驱四转向矿车及其归正系统，本发明的矿车包括承载架和底架，承载架与底架的相对侧四角位置处均固定设有支撑架，承载架与底架之间设置有转向驱动部；转向驱动部由转向动力组件、转向偏转组件和转向切换组件组成，且转向动力组件与转向偏转组件之间进行联动；本发明的转向归正系统包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器由矿车动力学模型建立模块、矿车转向主轴转角计算模块和矿车转向主轴转角归正模块；本发明通过利用转向驱动部来控制前、后两组车轮进行同向或异向转动，可以对转向过程中的转换半径进行调小，并有效地提高矿车在转向行驶过程中的稳定性。

主权项：1.一种四驱四转向矿车，包括承载架（2），其特征在于，所述承载架（2）底部设置有底架（1），所述承载架（2）与底架（1）的相对侧四角位置处均固定设有支撑架（3），所述承载架（2）与底架（1）之间设置有转向驱动部，每个所述支撑架（3）的中部底端均安装有横轴（4），且每个横轴（4）偏离转向驱动部的一端均固定安装有轮毂驱动部（6），所述轮毂驱动部（6）的输出轴端部固定安装有车轮（5）；所述转向驱动部由转向动力组件（7）、转向偏转组件（8）和转向切换组件（9）组成，且转向动力组件（7）与转向偏转组件（8）之间进行联动；所述转向动力组件（7）包括固定安装在承载架（2）底中部一端的安装座（71）和通过轴承呈贯穿式转动安装于承载架（2）一端中部的转向主轴（74），所述转向主轴（74）底端固定连接有第二锥齿轮（75），所述安装座（71）一侧活动贯穿设有连转轴（72），所述连转轴（72）两端均固定连接有第一锥齿轮（73），所述第二锥齿轮（75）与对应位置的第一锥齿轮（73）相啮合；所述转向偏转组件（8）包括固定在底架（1）顶端面中心位置处的托座（83），所述托座（83）顶中部通过轴承转动安装有驱动轴（84），所述驱动轴（84）顶端固定连接有第三锥齿轮（86），且第三锥齿轮（86）与远离第二锥齿轮（75）的第一锥齿轮（73）相啮合，所述驱动轴（84）外周面固定套设有第一齿轮（85）；所述转向偏转组件（8）还包括开设于每个支撑架（3）中部底端的安装球槽（81），每个安装球槽（81）内部均滚动嵌装有偏转球（82），每个所述横轴（4）远离所在位置车轮（5）的一端均固定贯穿对应位置的偏转球（82），且每个横轴（4）贯穿所在位置偏转球（82）的一端均固定连接有偏转齿盘（811），四个偏转齿盘（811）之间设置有转向动力部；所述转向动力部包括通过轴承分别转动安装于底架（1）顶部两端对应所在位置两个偏转齿盘（811）之间的转向基轴（87），每个所述转向基轴（87）的外周面均固定套设有两个第二齿轮（88），且每个转向基轴（87）上位于下端的第二齿轮（88）均与对应位置的两个偏转齿盘（811）相啮合；所述转向动力部还包括自下而上设置的同向偏转桥架（89）和异向偏转桥架（810），所述同向偏转桥架（89）面向驱动轴（84）的一侧两端均固定设有与转向基轴（87）上位于上端的第二齿轮（88）相啮合的第三齿条（814），所述异向偏转桥架（810）两侧相背的一端均固定设有转向基轴（87）上位于上端的第二齿轮（88）相啮合的第一齿条（812），所述同向偏转桥架（89）和异向偏转桥架（810）面向驱动轴（84）的一侧中部均固定设有与第一齿轮（85）相啮合的第二齿条（813），且同向偏转桥架（89）和异向偏转桥架（810）的顶中部均贯穿开设有导向槽（815）。

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