龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：国网江苏省电力有限公司灌云县供电分公司
摘要：本发明公开了一种基于超局部模型的蛇形机器人智能PID控制设计方法，包括，建立多自由度蛇形机器人的动力学模型；根据超局部模型定义，建立多自由度蛇形机器人的超局部模型，优化模型，解决因扰动和不确定参数引起的数学模型不精确问题；设计时间延时估计器，估计多自由度蛇形机器人的不确定项和外部扰动；基于时间延时的多自由度蛇形机器人超局部模型，设计智能PID控制方法实现有限时间内快速收敛。本发明将超局部模型应用到多自由度蛇形机器人的动力学模型上，克服了多自由度蛇形机器人的动力学模型建模不准确或者参数不精确的问题；以简单的关键性参数实现对多自由度蛇形机器人的高精度跟踪控制。
主权项：1.一种基于超局部模型的蛇形机器人智能PID控制设计方法，其特征在于：包括，S1、建立多自由度蛇形机器人的动力学模型；S2、根据超局部模型定义，建立多自由度蛇形机器人的超局部模型；S3、设计时间延时估计器，估计多自由度蛇形机器人的不确定项和外部扰动；S4、基于时间延时的多自由度蛇形机器人超局部模型，设计智能PID控制方法进行跟踪控制；所述的多自由度蛇形机器人的动力学模型如下， ，其中，，是蛇形机器人的关节角，是蛇形机器人的质心坐标；是系统的惯性矩阵，；是哥氏力和向心力矩阵，；和分别是重力及摩擦力矩阵，，；是列向量，，u是关节输入力矩；将多自由度蛇形机器人动力学方程拆分成驱动量和非驱动量两个部分，改写如下， ，其中，表示关节角所能驱动的自由度；表示非驱动自由度；，，，，，，，为多自由度蛇形机器人系统参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网江苏省电力有限公司灌云县供电分公司 一种基于超局部模型的蛇形机器人智能PID控制设计方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号