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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种基于内凹并联结构的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，双轮模块和内凹并联结构交替连接设置，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组内凹并联结构连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组内凹并联结构连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置和一组第二驱动装置连接。本发明属于仿生机器人领域。

主权项：1.一种基于内凹并联结构的双轮模块化蛇形机器人，其特征在于：它包括N个内凹并联结构和N+1个双轮模块，N+1个双轮模块和N个内凹并联结构交替连接设置，双轮模块包括外麦克纳姆轮1和内麦克纳姆轮2；内凹并联结构包括动平台3、一组第一驱动装置4、一组内凹并联结构连接组件、一组第二驱动装置7和静平台8；一组第一驱动装置4包括三个第一舵机，一组第二驱动装置7包括三个第二舵机，动平台3和静平台8相对设置，动平台3的一端分别与一个外麦克纳姆轮1和一个内麦克纳姆轮2连接，静平台8的一端分别与一个外麦克纳姆轮1和一个内麦克纳姆轮2连接，动平台3的另一端安装有一组第一驱动装置4，静平台8的另一端安装有一组第二驱动装置7，一组内凹并联结构连接组件设置在一组第一驱动装置4和一组第二驱动装置7之间，且一组内凹并联结构连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置4和一组第二驱动装置7连接，三个第一舵机沿径向均布安装在动平台3的端面上，三个第二舵机沿径向均布安装在静平台8的端面上，第一舵机与第一主杆5通过转动副转动连接，第二舵机与第二主杆6通过转动副转动连接，第一主杆5与第二主杆6转动副转动连接，转动副的轴线与动平台3上第一舵机的轴线和静平台8上第二舵机的轴线平行，第一主杆5的长度与第二主杆6的长度相同，第一主杆5的长度数值小于第一舵机的中心至动平台3中心的距离数值，动平台3安装三个第一舵机的端面与静平台8安装三个第二舵机的端面相对设置，且动平台3上每个第一舵机安装位置与对面静平台8上一个第二舵机安装位置相对设置，所述内麦克纳姆轮2与外麦克纳姆轮1对称设置，且内麦克纳姆轮2上棍子的轴线与内麦克纳姆轮2轴线夹角为45°，外麦克纳姆轮1上棍子的轴线和相邻内麦克纳姆轮2上棍子的轴线垂直设置；动平台3与对应的内麦克纳姆轮2和外麦克纳姆轮1通过麦克纳姆轮芯轴9和连杆10进行连接，动平台3远离内凹并联结构连接组件的一端上设有麦克纳姆轮芯轴9，且麦克纳姆轮芯轴9的轴线与动平台3的轴线共线设置，麦克纳姆轮芯轴9与内麦克纳姆轮2的中空电机内圈和外麦克纳姆轮1的中空电机内圈固定连接，麦克纳姆轮芯轴9与动平台3之间设有连杆10，连杆10与动平台3远离内凹并联结构连接组件的一端端面平行设置，动平台3远离内凹并联结构连接组件的一端端面上设有凸台，且凸台靠近动平台3的边缘处设置，连杆10一端远离动平台3的一侧与麦克纳姆轮芯轴9的一端固定连接，连杆10另一端靠近动平台3的一侧与凸台固定连接；静平台8与对应的内麦克纳姆轮2和外麦克纳姆轮1通过麦克纳姆轮芯轴9和连杆10进行连接，静平台8远离内凹并联结构连接组件的一端上设有麦克纳姆轮芯轴9，且麦克纳姆轮芯轴9的轴线与静平台8的轴线共线设置，麦克纳姆轮芯轴9与内麦克纳姆轮2的中空电机内圈和外麦克纳姆轮1的中空电机内圈固定连接，麦克纳姆轮芯轴9与静平台8之间设有连杆10，连杆10与静平台8远离内凹并联结构连接组件的一端端面平行设置，静平台8远离内凹并联结构连接组件的一端端面上设有凸台，且凸台靠近静平台8的边缘处设置，连杆10一端远离静平台8的一侧与麦克纳姆轮芯轴9的一端固定连接，连杆10另一端靠近静平台8的一侧与凸台固定连接。

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