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申请/专利权人：北京华如科技股份有限公司

摘要：本发明公开的无人靶车雷视融合的主动目标检测与避障方法，包括：安装单线激光雷达、单目相机，进行单线激光雷达与单目相机的联合标定；获取单线激光雷达的激光数据、单目相机的视频数据并进行预处理；根据预处理后的激光数据进行激光目标提取得到激光目标集，对预处理的视频数据进行模式识别得到相机目标集；采用相机目标集对激光目标集进行雷达盲区补偿，将激光目标集与相机目标集进行目标融合得到融合目标数据集；基于新的融合目标数据集进行目标跟踪。本发明通过低成本的单线激光与单目相机，使用相机数据补偿单线激光盲区的融合方案，解决无人靶车的目标检测与避障。

主权项：1.一种无人靶车雷视融合的主动目标检测与避障方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：安装单线激光雷达、单目相机，进行单线激光雷达与单目相机的联合标定；所述步骤S1包括：S101：将单线激光雷达安装在无人靶车顶部保证其扫描范围大于350°且无遮挡，将单目相机安装在无人靶车前侧保证其拍摄范围为无人靶车行进方向；S102：外部参数标定时，以无人靶车底盘中心坐标系为参考坐标系W，通过安装位置得出单线激光雷达外参数据以及单目相机外参数据，R、t分别代表旋转缩放矩阵和平移矩阵；S103：内部参数标定时，单线激光雷达的标定采用两种规格的标定物体，在单线激光雷达的扫描平面选取移动标定物体，通过解析目标点云数据与标定物体的真实位置数据，获取偏差补偿矩阵；通过单目相机的内参标定获取相机内参矩阵与畸变系数矩阵；S104：联合标定时，采用同一标定物体在单目相机的视场角与单线激光雷达的扫描平面中移动，当标定物体处在单线激光雷达的扫描平面中时，由单目相机的图像坐标以及单目相机在参考坐标系W中的坐标，得出标定物体相对参考坐标系W的坐标，通过式（1）实现单目相机的图像坐标相对于单线激光雷达的雷达坐标系的转换； （1）当标定物体不处在单线激光雷达扫描平面中时，将标定物体从单线激光雷达扫描平面按照纵向平移距离之后，标定物体在图像坐标下相对参考坐标系W的坐标为：再通过式（1）实现单目相机的图像坐标相对于单线激光雷达的雷达坐标系的转换；S2：获取单线激光雷达的激光数据并进行预处理，获取单目相机的视频数据并进行预处理；S3：对预处理的激光数据进行激光目标提取得到激光目标集，对预处理的视频数据进行模式识别得到相机目标集；S4：采用相机目标集对激光目标集进行雷达盲区补偿，将激光目标集与相机目标集进行目标融合得到融合目标数据集；S5：基于融合目标数据集，进行目标的跟踪与预测。

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