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申请/专利权人：中国人民解放军总医院第四医学中心;北京工业大学

摘要：本发明公开了一种用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构，包括患侧骨盆骨折复位机器人和健侧固定装置，患侧骨盆骨折复位机器人包括可移动底座、三轴移动装置、三轴旋转装置、复位力检测装置、患侧螺钉把持装置，通过上述结构，可实现骨折块六自由度平移和旋转，并实时监测复位力变化，为手术安全提供保障。三轴旋转装置通过U形架串联，比传统球副占用空间小，复位时可贴近人体上表面，力臂短，可提供较大的复位力。本机器人结构紧凑、精度高、负载力大、灵活性高、工作空间大，其运动中心为空间虚拟点，位置可根据患者和骨折类型调整，操作方便。

主权项：1.一种用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构,其特征在于：该用于骨盆骨折闭合复位的三轴运动并联复位机构包括患侧骨盆骨折复位机器人和健侧固定装置；其中，所述患侧骨盆骨折复位机器人包括可移动底座、三轴移动装置、三轴旋转装置、复位力检测装置、患侧螺钉把持装置；所述患侧骨盆骨折复位机器人移至患侧，置于手术床旁，偏向患者脚部位置；所述可移动底座与手术床的床旁导轨固连，所述三轴移动装置固定于可移动底座上方，用于骨折块横向和纵向牵拉，使骨折断端分离解锁，及骨折块的三自由度平移复位；所述三轴旋转装置固定于三轴移动装置前方，用于骨折块的三自由度旋转复位；所述三轴旋转装置的输出端固定有所述复位力检测装置，复位力检测装置末端与所述患侧把持钉把持装置可拆卸连接，便于手术消毒需要；所述可移动底座包括底板、万向刹车轮、定向刹车轮、固定脚杯、机箱、直线导轨滑块、夹紧座、锁紧螺栓、锁紧扳手、床固定夹具，所述底板向床下延申，以防止患侧骨盆骨折复位机器人侧向倾覆，所述万向刹车轮、定向刹车轮和固定脚杯装在底板下方，用于患侧骨盆骨折复位机器人的移动和固定；所述机箱固定于底板上部，机箱内部用于放置控制器、电源，顶部用于固定三轴移动装置；所述夹紧座固定在机箱顶部，夹紧座上装有所述锁紧螺栓，所述锁紧扳手安装在锁紧螺栓尾部；所述直线导轨滑块固定在机箱侧面，直线导轨滑块上固定有所述床固定夹具，床固定夹具与床旁导轨连接，直线导轨滑块用于实现床固定夹具的升降，以适应手术床的高度，所述夹紧座及锁紧螺栓用于床固定夹具的左右限位和锁紧固定；所述患侧螺钉把持装置可实现对患侧螺钉的任意位置把持，并与患侧把持钉可拆卸连接；所述健侧固定装置可实现对健侧把持钉的任意位置把持，与健侧把持钉可拆卸连接，并与手术床的床旁导轨固连，用于牢固固定健侧半骨盆。

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