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申请/专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司
摘要：本发明提供一种视觉运动驱动的上肢康复机器人，该上肢康复机器人包括：显示模块，显示训练场景；目标获取模块，获取使用者眼睛注视位置，以及根据注视位置确定上肢外骨骼的运动目标位置的横纵坐标；运动控制模块，实时测量使用者上肢主动施加的力，以及根据主动施加的力的大小确定运动目标位置的深度坐标以及调节上肢外骨骼的运动速度；上肢外骨骼控制装置，根据运动速度实时调节上肢外骨骼各关节的角速度。本发明实施例根据注视位置确定康复运动的目标位置，根据手臂主动施加力的大小确定目标位置的深度及调节机器人的运动速度，康复运动由使用者的手眼同步驱动，实现了手眼协调的三维康复训练，提高了康复训练效果。
主权项：1.一种视觉运动驱动的上肢康复机器人，其特征在于，包括目标获取模块、显示模块、运动控制模块、上肢外骨骼以及上肢外骨骼控制装置；所述显示模块，用于显示训练场景以及使用者当前注视位置；所述目标获取模块，用于获取所述使用者眼睛注视位置，以及根据所述注视位置确定所述上肢外骨骼的运动目标位置的横纵坐标；所述运动控制模块，用于实时测量所述使用者上肢主动施加的力，以及根据所述主动施加的力的大小确定所述运动目标位置的深度坐标以及调节所述上肢外骨骼的运动速度；所述上肢外骨骼控制装置，用于根据所述运动速度实时调节所述上肢外骨骼各关节的角速度。
全文数据：
权利要求：
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