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申请/专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种低速紧急制动的障碍物跟踪方法、系统及车辆，属于车辆制动控制技术领域，包括：根据超声波雷达探测的障碍物距离输出车辆坐标系中的障碍物坐标；基于车辆的位姿信号计算车辆在全局坐标系下的坐标；将车辆坐标系下的障碍物坐标转换为全局坐标系下的障碍物坐标，并进行轨迹推算，计算车辆轨迹的坐标范围；将全局坐标系下的障碍物坐标和车辆轨迹的坐标范围作对比，判断障碍物是否在车辆行驶轨迹内，且障碍物碰撞距离是否满足触发条件；如果障碍物在车辆行驶轨迹内且触发条件满足，则请求ESC制动。本发明实现障碍物精准定位，保证车辆行驶轨迹内的障碍物稳定识别制动。
主权项：1.一种低速紧急制动的障碍物跟踪方法，其特征在于，包括：获取超声波雷达探测的障碍物距离，并根据障碍物距离输出车辆坐标系中的障碍物坐标；获取车辆的位姿信号，基于车辆的位姿信号计算车辆在全局坐标系下的坐标；将车辆坐标系下的障碍物坐标转换为全局坐标系下的障碍物坐标，并进行轨迹推算，计算车辆轨迹的坐标范围；将全局坐标系下的障碍物坐标和车辆轨迹的坐标范围作对比，判断障碍物是否在车辆行驶轨迹内，且障碍物碰撞距离是否满足触发条件；如果障碍物在车辆行驶轨迹内且触发条件满足，则请求电子车身稳定系统进行制动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种低速紧急制动的障碍物跟踪方法、系统及车辆
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